3.7 Évitement d’obstacles 2¶

Dans le projet 3.5 Évitement d’obstacles, seuls 2 modules d’évitement d’obstacles IR sont utilisés pour éviter les obstacles, mais la distance de détection du module d’évitement d’obstacles IR est courte, ce qui peut rendre la voiture trop tardive pour éviter les obstacles.

Dans ce projet, nous ajoutons également un module ultrasonique pour effectuer une détection à longue distance, afin que la voiture puisse détecter les obstacles à une plus grande distance pour prendre une décision.

Composants requis¶

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est certainement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ÉLÉMENTS DANS CE KIT	LIEN
3 in 1 Starter Kit	380+	3 in 1 Starter Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
Carte SunFounder R3	BUY
Module de Contrôle Moteur L9110	-
Moteur TT	-
Module Ultrasonique	BUY
Module d’Évitement d’Obstacle	BUY

Construire le Circuit¶

Connectez le module ultrasonique et les 2 modules d’évitement d’obstacles IR en même temps.

Câblez l’ultrasonique à la carte R3 comme suit.

Module Ultrasonique	Carte R3
Vcc	5V
Trig	3
Echo	4
Gnd	GND

Le câblage des 2 modules d’évitement d’obstacles IR vers la carte R3 est le suivant.

Module IR Gauche	Carte R3
OUT	8
GND	GND
VCC	5V

Module IR Droit	Carte R3
OUT	7
GND	GND
VCC	5V

Programmation¶

1. Créer une fonction

Faites avancer et reculer la voiture.

Faites reculer la voiture vers la gauche et vers la droite.

Faites s’arrêter la voiture.

2. Évitement d’obstacles d’urgence

Les 2 modules d’évitement d’obstacles infrarouges sur la voiture sont utilisés pour un évitement d’obstacles d’urgence, détectant les obstacles à courte distance, dans les coins ou les obstacles relativement petits.

Si le module infrarouge gauche détecte un obstacle, la voiture recule vers la gauche.
Si le module IR droit détecte un obstacle, la voiture recule vers l’arrière droit.
Si les 2 modules détectent l’obstacle en même temps, la voiture recule directement.

3. Évitement d’obstacles à longue portée

Lisez la valeur du module ultrasonique, lorsque la valeur détectée est inférieure à 10, la voiture recule ; sinon elle continue d’avancer.