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Leçon 33 : Moteur servo (SG90)

Dans cette leçon, vous apprendrez à contrôler un moteur servo avec une carte de développement ESP32. Nous aborderons le processus permettant au moteur servo de balayer de 0 à 180 degrés et de revenir en arrière, vous donnant une expérience pratique de la gestion des mouvements de servo. Ce projet est idéal pour ceux qui cherchent à maîtriser le contrôle des moteurs et l’utilisation de la modulation de largeur d’impulsion (PWM) en robotique, en utilisant la carte polyvalente ESP32.

Composants nécessaires

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est très pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	COMPOSANTS DANS CE KIT	Lien
Kit de capteurs Universal Maker	94	Universal Maker Sensor Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

Description du composant	Lien d’achat
ESP32 & Carte de développement (ESP32)	BUY
Moteur Servo (SG90)	ACHETER
Platine d’essai	ACHETER

Câblage

Code

Analyse du code

Inclusion de la bibliothèque

La bibliothèque ESP32Servo est incluse pour gérer les opérations du moteur servo.
```
#include <ESP32Servo.h>
```
Définition du servo et de la broche

Un objet Servo est créé, et une broche est définie pour le contrôle du servo.
```
Servo myServo;
const int servoPin = 25;
```
Définition des limites de largeur d’impulsion

Les largeurs d’impulsion minimale et maximale sont définies pour les limites de mouvement du servo.
```
const int minPulseWidth = 500; // 0.5 ms
const int maxPulseWidth = 2500; // 2.5 ms
```
Fonction setup
- Le servo est attaché à la broche définie et sa plage de largeur d’impulsion est réglée.
- La fréquence PWM est réglée à 50Hz, standard pour les servos.
```
void setup() {
  myServo.attach(servoPin, minPulseWidth, maxPulseWidth);
  myServo.setPeriodHertz(50);
}
```

Fonction loop

La rotation du servo est contrôlée dans une boucle, passant de 0 à 180 degrés, puis revenant à 0 degré.
writeMicroseconds() est utilisé pour régler la position du servo en fonction de la largeur d’impulsion.

void loop() {
  // Faire tourner le servo de 0 à 180 degrés
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle++) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }

  // Faire tourner le servo de 180 à 0 degrés
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
    int pulseWidth = map(angle, 0, 180, minPulseWidth, maxPulseWidth);
    myServo.writeMicroseconds(pulseWidth);
    delay(15);
  }
}