注釈

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2.2.4 赤外線障害物回避センサー¶

はじめに¶

このプロジェクトでは、赤外線障害物回避モジュールについて学びます。これは、短距離で障害物を検出できるセンサーモジュールで、干渉が少なく、組み立てやすく、使用しやすいなどの特徴があります。ロボットの障害物回避、障害物回避カート、アセンブリラインのカウントなど、幅広く使用されます。

必要な部品¶

このプロジェクトには、次のコンポーネントが必要です。

一式を購入するのが便利です、こちらがリンクです：

名前	このキットのアイテム	リンク
Raphael Kit	337	Raphael Kit

以下のリンクから別々に購入することもできます。

コンポーネントの紹介	購入リンク
GPIO拡張ボード	BUY
ブレッドボード	BUY
ジャンパーワイヤー	BUY
障害物回避モジュール	BUY

回路図¶

../_images/2.2.5_ir_obstacle_list_schematic.png

実験手順¶

ステップ 1: 回路を組み立てる

../_images/2.2.5_ir_obstacle_circuit.png

ステップ 2: ディレクトリを変更する。

cd ~/raphael-kit/python-pi5

ステップ 3: 実行する。

sudo python3 2.2.5_IrObstacle_zero.py

コードを実行した後、モジュールのプローブの前に手を置くと、モジュール上の出力インジケーターが点灯し、「Detected Barrier!」が画面に繰り返し表示されます。手を離すと停止します。

コード

注釈

下記のコードを 変更/リセット/コピー/実行/停止 することができます。しかし、その前に raphael-kit/python-pi5 のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を見ることができます。

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Button
import time

# Initialize the obstacle sensor connected to GPIO pin 17
# The sensor is configured with a pull-up resistor
obstacle_sensor = Button(17, pull_up=True)

try:
   # Continuously monitor for obstacles
   while True:
      if obstacle_sensor.is_pressed:  # Check if the sensor is triggered
            print("Detected Barrier!")  # Print a message when an obstacle is detected
            time.sleep(1)  # Delay for 1 second to avoid repetitive messages

except KeyboardInterrupt:
   # Handle KeyboardInterrupt (Ctrl+C) for a clean and safe exit
   pass

コード説明

この行は、スクリプトがPython 3を使用して実行されることを指定します。gpiozeroライブラリから Button クラス（障害物センサー用）と time モジュール（遅延用）をインポートします。
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Button
import time
```

GPIOピン17に内部プルアップ抵抗を使用して障害物センサーを初期化します。

# Initialize the obstacle sensor connected to GPIO pin 17
# The sensor is configured with a pull-up resistor
obstacle_sensor = Button(17, pull_up=True)

継続的なループで、プログラムは障害物センサーがアクティブになったかどうか（ is_pressed ）をチェックします。障害物が検出されると、「Detected Barrier!」と表示し、1秒間待機します（繰り返しメッセージを防ぐため）。 try-except 構造を使用して、Ctrl+Cでクリーンに終了できます。

try:
   # Continuously monitor for obstacles
   while True:
      if obstacle_sensor.is_pressed:  # Check if the sensor is triggered
            print("Detected Barrier!")  # Print a message when an obstacle is detected
            time.sleep(1)  # Delay for 1 second to avoid repetitive messages

except KeyboardInterrupt:
   # Handle KeyboardInterrupt (Ctrl+C) for a clean and safe exit
   pass