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12. 使用 APP 控制 PiDog

在本课中，您将学习如何使用 SunFounder Controller App 来控制您的 PiDog。这种方式让操控您的机器狗变得更加直观和互动。

您需要先在手机/平板上下载 APP，然后连接到 PiDog 的 WLAN，最后在 SunFounder Controller 上创建您自己的遥控器来控制 PiDog。

使用 APP 控制 PiDog

要通过 SunFounder Controller App 控制 PiDog，请按照以下步骤操作：

  1. 从 APP Store（iOS） 或 Google Play（Android） 安装 SunFounder Controller。

  2. 设置所需的模块。

    • 需要先安装 robot-hat、vilib 和 pidog 模块，详情请参见：安装所有模块（重要） 部分。

      • robot-hat

      • vilib

      • pidog

    • 然后，安装 sunfounder-controller 模块：

      cd ~
git clone https://github.com/sunfounder/sunfounder-controller.git
cd ~/sunfounder-controller
sudo python3 setup.py install

  3. 执行以下命令启动控制脚本：

    cd ~/pidog/examples
sudo python3 12_app_control.py

    脚本成功运行后，您将看到类似以下提示：

    Running on: http://192.168.18.138:9000/mjpg

* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: development
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

    这表示您的 PiDog 已准备好进行网络通信。

  4. 连接 PiDog 和 Sunfounder Controller。

    • 将您的手机/平板连接到与 PiDog 相同的 WLAN。

    • 打开 Sunfounder Controller APP。点击 + 图标添加一个控制器。

      ../_images/app1.png

    • 某些产品提供了预设控制器，这里我们选择 PiDog。为其命名，或直接点击 Confirm。

      ../_images/app_preset.jpg

    • 进入后，APP 将自动搜索 Mydog。稍等片刻，您将看到 “Connected Successfully” 的提示。

      ../_images/app_auto_connect.jpg

      备注

      • 您也可以手动点击 app_connect 按钮。等待几秒钟，MyDog(IP) 将出现，点击它进行连接。

      ../_images/sc_mydog.jpg

  5. 运行控制器。

    • 当出现 “Connected Successfully” 提示时，点击右上角的 ▶ 按钮。

    • 摄像头拍摄的画面将显示在 APP 上，现在您可以使用这些控件来操控您的 PiDog 了。

    ../_images/sc_run.jpg

以下是各个控件的功能。

  • A: Detect the obstacle distance, that is, the reading of the ultrasonic module.

  • C: Turn on/off face detection.

  • D: Control PiDog’s head tilt angle (tilt head).

  • E: Sit.

  • F: Stand.

  • G: Lie.

  • I: Scratch PiDog’s head.

  • N: Bark.

  • O: Wag tail.

  • P: Pant.

  • K: Control PiDog’s movement (forward, backward, left and right).

  • Q: Controls the orientation of PiDog’s head.

  • J: Switch to voice control mode. It supports the following voice commands:

    • forward

    • backward

    • turn left

    • turn right

    • trot

    • stop

    • lie down

    • stand up

    • sit

    • bark

    • bark harder

    • pant

    • wag tail

    • shake head

    • stretch

    • doze off

    • push-up

    • howling

    • twist body

    • scratch

    • handshake

    • high five

开机自动启动 PiDog

为了避免每次手动运行 12_app_control.py 脚本，您可以配置 PiDog 在开机时自动启动该脚本：

如何设置？

  1. 执行以下命令来安装和配置 pidog_app 应用程序：

    cd ~/pidog/bin
sudo bash pidog_app_install.sh

  2. 当提示时，输入 y 以重启 PiDog。

    ../_images/auto_start.png

  3. 重启后，PiDog 将自动启动控制脚本。然后您可以 使用 APP 控制 PiDog。

警告

如果您希望运行其他脚本，请先执行 pidog_app disable 来禁用自动启动。