常见问题

Q1：PiDog 有哪些版本？

PiDog 分为 标准版 和 V2 版：

标准版：兼容 Raspberry Pi 3B+/4B/Zero 2W，不兼容 Raspberry Pi 5。
V2 版：兼容 Raspberry Pi 3/4/5 和 Zero 2W。改进了 Robot HAT 和舵机驱动电路，为 Pi 5 提供更好的供电支持。
电源供应：V2 版增强了电源管理，适用于更高功耗的应用场景。

Q2：如何安装所需模块？

# Robot HAT
git clone -b 2.5.x https://github.com/sunfounder/robot-hat.git --depth 1
cd robot-hat && sudo python3 install.py

# Vilib
git clone https://github.com/sunfounder/vilib.git
cd vilib && sudo python3 install.py

# PiDog
git clone https://github.com/sunfounder/pidog.git --depth 1
cd pidog && sudo pip3 install . --break

如果没有声音：

# I2S 音频
cd ~/robot-hat
sudo bash i2samp.sh

如有需要可多次运行。

Q3：如何运行第一个示例？

cd ~/pidog/examples
sudo python3 1_wake_up.py

PiDog 将会醒来、坐下并摇动尾巴。

Q4：有哪些内置动作和声音可用？

动作：stand、sit、wag_tail、trot 等。
声音：bark、howling、pant 等。

运行：

sudo python3 2_function_demonstration.py

输入数字触发相应动作。

Q5：PiDog 如何使用传感器？

超声波：避障与巡线 patrol。
触摸：前部触摸 = 警觉；背部触摸 = 享受。
声音方向：响应声音的来源方向。

Q6：PiDog 支持哪些 AI 功能？

PiDog 集成了 TTS、STT 和 LLM：

TTS：Espeak、Pico2Wave、Piper、OpenAI。
STT：Vosk（离线）。
LLM：Ollama（本地）、OpenAI（在线）。

Q7：是否需要校准舵机？

是的——标准版和 V2 版都需要校准舵机，以确保运动稳定并防止损坏。

V2 版

按下 Robot HAT 上的 归零按钮，即可自动将所有舵机设置为 0°。无需运行脚本即可完成归零。

标准版

在**安装之前**运行归零脚本：

cd ~/pidog/examples
sudo python3 servo_zeroing.py

安装后（两个版本），手动检查并微调各舵机角度，使其与校准尺对齐，以避免不稳定、卡死或机械应力，确保行走顺畅和姿态控制准确。

Q8：为什么我的 PiDog 行走不稳定？

确认所有舵机在 0° 位置安装。
确保舵机角度与校准尺（60°/90°）匹配。
检查电池是否已充满电。
拧紧所有舵机螺丝。

Q9：为什么我的摄像头不工作？

确保摄像头排线**牢固插入** CSI 接口，黑色锁扣已扣紧。
在插拔摄像头之前，请**关闭** Raspberry Pi 电源，以免损坏。
使用 libcamera-hello 或 raspistill 测试摄像头，确认图像输出正常。
如果排线松动或安装不当，请重新插拔。

Q10：为什么扬声器不工作？

确保音量未静音，且 I2S 音频驱动已安装。
如果没有声音，按照以下步骤重新配置 I2S：

cd ~/robot-hat
sudo bash i2samp.sh

运行脚本后重启 Raspberry Pi。

Q11：为什么麦克风不工作？

检查系统是否识别麦克风：

arecord -l

测试录音功能：

arecord -D plughw:1,0 -f cd test.wav

如果没有录到音频，在音频设置中选择正确的输入设备，或使用 alsamixer 调节输入音量。
确保没有其他进程占用音频输入设备。

Q12：为什么声音方向传感器不工作？

确保声音方向传感器连接到正确的 SPI 接口。
检查所有线缆是否连接牢固且没有接反。
确保电源稳定且传感器未被遮挡。
重启设备，然后重新运行传感器示例脚本。

Q13：为什么触摸传感器无响应？

确保所有触摸传感器线缆连接牢固。
请注意：低电平信号表示传感器正在被触摸。
使用 gpio readall 或 Python 代码测试 GPIO 引脚，确认信号检测是否正常。
重新检查接线和方向。

Q14：为什么 LED 板不亮或闪烁异常？

确认 LED 板由 3.3V 供电并连接到 I2C 端口。
确保 Raspberry Pi 上已**启用 I2C**。
运行以下命令检查 LED 板是否被识别：

i2cdetect -y 1

如果没有检测到设备，重新检查接线并重启 Pi。

Q15：PiDog 如何获取电源？

使用 5V 3A Type-C 电源适配器。
红灯 = 充电中，灯灭 = 已充满。
可以边充电边使用。
如果指示灯不亮，请先充电。