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2. 校准 PiDog

简介

校准 PiDog 是确保其稳定高效运行的关键步骤。此过程有助于纠正因装配或结构误差导致的任何不平衡或不精确。请仔细按照以下步骤操作，确保你的 PiDog 行走顺畅，性能符合预期。

如果偏差角度过大，请返回 舵机调整（重要），将舵机角度设置为 0°，然后按照说明重新组装 PiDog。

校准视频

详细指南请参考完整的校准教程视频。该视频将以视觉化方式逐步演示如何精确校准你的 PiDog。

备注

PiDog 套件包含一个 90° 或 60° 的校准尺。视频中使用的是 90° 校准尺，但 60° 的校准过程非常相似。你也可以参考下方的图文分步指南。

步骤

请按照以下步骤操作：

1. 将 PiDog 放置在平坦的平台上。

   

2. 进入 PiDog 示例代码目录，运行 0_calibration.py 脚本。

   cd ~/pidog/examples
   sudo python3 0_calibration.py
   

3. 运行脚本后，终端将出现一个交互界面。选择你拥有的校准尺类型： 选项 1 对应 90°，选项 2 对应 60°。

   

4. 做出选择后，将出现以下校准界面：

   

如果你使用的是 60° 校准尺

1. 如图所示放置**校准尺（亚克力 C 形板）**，长边置于水平面上。在终端中按 1，然后使用 w 和 s 键调整对齐。

   

2. 按下图所示重新放置**校准尺**。在终端中按 2，然后使用 w 和 s 键微调对齐。

   

3. 对舵机 3 至 8 重复校准过程，确保 PiDog 的四条腿均正确校准。

如果你使用的是 90° 校准尺

1. 如图所示放置**校准尺（亚克力 C 形板）**。在终端中按 1，然后使用 w 和 s 键将其边缘与图示对齐。

   

2. 如图所示重新放置**校准尺（亚克力 C 形板）**。在终端中按 2，然后再次使用 w 和 s 键进行调整。

   

3. 对舵机 3 至 8 重复校准步骤，确保 PiDog 的四条腿均正确校准。

完成校准

• 所有舵机校准完成后，重新运行 PiDog 行走或姿态示例代码，检查动作是否顺畅。

• 如果仍有偏差，请返回校准程序进行微调。

• 强烈建议在初始组装后完成此步骤，以确保运行期间的稳定性能。

小技巧

为避免将来重新校准，可以在校准后记录舵机角度或导出配置文件。这样下次可以轻松快速恢复设置。