6. 被举起来啦！

尝试将 PiDog 从地面抱起，PiDog 会仿佛感觉自己飞起来了一样，摆出“超人”姿势，并兴奋地欢呼！

运行代码

cd ~/pidog/examples
sudo python3 6_be_picked_up.py

程序运行后，6-DOF IMU 模块会持续检测竖直方向的加速度。 当判断 PiDog 处于失重状态时，它会摆出超人姿势并发出欢呼声； 否则，则认为它处于地面上，并做出站立动作。

代码

备注

您可以对以下代码进行 修改/重置/复制/运行/停止。请确保已进入源码路径（如 pidog\examples）进行操作。修改后可直接运行查看效果。

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)


def fly():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', color='red', bps=3)
    my_dog.legs.servo_move([45, -45, 90, -80, 90, 90, -90, -90], speed=60)
    my_dog.do_action('wag_tail', step_count=10, speed=100)
    my_dog.speak('woohoo', volume=80)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def stand():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='green', bps=1)
    my_dog.do_action('stand', speed=60)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def be_picked_up():
    isUp = False
    upflag = False
    downflag = False

    stand()

    while True:
        ax = my_dog.accData[0]
        print('ax: %s, is up: %s' % (ax, isUp))

        # 重力加速度参考值：1G = -16384
        if ax < -18000: # 向下加速，与重力方向一致，加速度 < -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == False:
                upflag = True
            if downflag == True:
                isUp = False
                downflag = False
                stand()

        if ax > -13000: # 向上加速，与重力方向相反，加速度 > -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == True:
                isUp = True
                upflag = False
                fly()
            if downflag == False:
                downflag = True

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    try:
        be_picked_up()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        my_dog.close()