.. note::
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12. 使用 APP 控制 PiDog
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在本课中，您将学习如何使用 **SunFounder Controller App** 来控制您的 PiDog。这种方式让操控您的机器狗变得更加直观和互动。
.. raw:: html
您需要先在手机/平板上下载 APP，然后连接到 PiDog 的 WLAN，最后在 SunFounder Controller 上创建您自己的遥控器来控制 PiDog。
.. _app_control:
使用 APP 控制 PiDog
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要通过 SunFounder Controller App 控制 PiDog，请按照以下步骤操作：
#. 从 **APP Store（iOS）** 或 **Google Play（Android）** 安装 `SunFounder Controller `_。
#. 设置所需的模块。
* 需要先安装 ``robot-hat``、``vilib`` 和 ``pidog`` 模块，详情请参见：:ref:`install_all_modules` 部分。
* ``robot-hat``
* ``vilib``
* ``pidog``
* 然后，安装 ``sunfounder-controller`` 模块：
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~
git clone https://github.com/sunfounder/sunfounder-controller.git
cd ~/sunfounder-controller
sudo python3 setup.py install
#. 执行以下命令启动控制脚本：
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/pidog/examples
sudo python3 12_app_control.py
脚本成功运行后，您将看到类似以下提示：
.. code-block::
Running on: http://192.168.18.138:9000/mjpg
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: development
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)
这表示您的 PiDog 已准备好进行网络通信。
#. 连接 PiDog 和 Sunfounder Controller。
* 将您的手机/平板连接到与 PiDog 相同的 WLAN。
* 打开 **Sunfounder Controller** APP。点击 + 图标添加一个控制器。
.. image:: img/app1.png
* 某些产品提供了预设控制器，这里我们选择 **PiDog**。为其命名，或直接点击 **Confirm**。
.. image:: img/app_preset.jpg
* 进入后，APP 将自动搜索 **Mydog**。稍等片刻，您将看到 "Connected Successfully" 的提示。
.. image:: img/app_auto_connect.jpg
.. note::
* 您也可以手动点击 |app_connect| 按钮。等待几秒钟，MyDog(IP) 将出现，点击它进行连接。
.. image:: img/sc_mydog.jpg
#. 运行控制器。
* 当出现 "Connected Successfully" 提示时，点击右上角的 ▶ 按钮。
* 摄像头拍摄的画面将显示在 APP 上，现在您可以使用这些控件来操控您的 PiDog 了。
.. image:: img/sc_run.jpg
以下是各个控件的功能。
* A: Detect the obstacle distance, that is, the reading of the ultrasonic module.
* C: Turn on/off face detection.
* D: Control PiDog's head tilt angle (tilt head).
* E: Sit.
* F: Stand.
* G: Lie.
* I: Scratch PiDog's head.
* N: Bark.
* O: Wag tail.
* P: Pant.
* K: Control PiDog's movement (forward, backward, left and right).
* Q: Controls the orientation of PiDog's head.
* J: Switch to voice control mode. It supports the following voice commands:
* ``forward``
* ``backward``
* ``turn left``
* ``turn right``
* ``trot``
* ``stop``
* ``lie down``
* ``stand up``
* ``sit``
* ``bark``
* ``bark harder``
* ``pant``
* ``wag tail``
* ``shake head``
* ``stretch``
* ``doze off``
* ``push-up``
* ``howling``
* ``twist body``
* ``scratch``
* ``handshake``
* ``high five``
开机自动启动 PiDog
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为了避免每次手动运行 12_app_control.py 脚本，您可以配置 PiDog 在开机时自动启动该脚本：
如何设置？
#. 执行以下命令来安装和配置 ``pidog_app`` 应用程序：
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/pidog/bin
sudo bash pidog_app_install.sh
#. 当提示时，输入 ``y`` 以重启 PiDog。
.. image:: img/auto_start.png
#. 重启后，PiDog 将自动启动控制脚本。然后您可以 :ref:`app_control`。
.. warning::
如果您希望运行其他脚本，请先执行 ``pidog_app disable`` 来禁用自动启动。
.. APP Program Configuration
.. -----------------------------
.. You can input the following commands to modify the APP mode's settings.
.. .. code-block::
.. pidog_app