カラー検出¶
PiCar-Xは、内蔵カメラを備えた自動運転車であり、Ezblockプログラムが物体検出および色認識コードを利用できるようになっています。このセクションでは、Ezblockを使用してカラー検出のプログラムを作成します。
注釈
このセクションを試みる前に、Raspberry PiカメラのFFCケーブルが正しく、しっかりと接続されていることを確認してください。FCCケーブルを確実に接続する方法の詳細な指示については、こちらを参照してください: 組み立て手順。
このプログラムでは、最初にEzblockに検出される色の色相-彩度-明度(HSV)範囲を指定し、次にOpenCVを使用してHSV範囲内の色を処理して背景ノイズを除去し、最後に一致する色をボックス化します。
EzblockにはPiCar-X用の6つのカラーモデルが含まれており、それらは「赤」「オレンジ」「黄」「緑」「青」「紫」となっています。次のPDFにはカラーカードが用意されており、カラープリンタで印刷する必要があります。
注釈
印刷された色は、プリンターのトナーの違いや、たとえば褐色の紙といった印刷媒体のため、Ezblockのカラーモデルとは若干異なる色合いになる場合があります。これにより、色の認識精度が低下する可能性があります。
TIPS
リモートコントロールページからビデオウィジェットをドラッグすると、 ビデオモニタが生成されます。ビデオウィジェットの使用方法の詳細については、 こちらのEzblockビデオのチュートリアルを参照してください: How to Use the Video Function?。
カメラモニタ ブロックを オン に設定してビデオモニタを有効にします。 注: カメラモニタ を オフ に設定すると、モニタは閉じますが、物体検出は利用可能です。
カラー検出 ブロックを使用してカラー検出を有効にします。 注: 一度に1色のみを検出することができます。
例
注釈
以下の画像に従ってプログラムを書くことができます。チュートリアルを参照してください: How to Create a New Project?。
EzBlock Studioの Examples ページで同じ名前のコードを見つけ、 Run または Edit を直接クリックしてください。