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14. Coche con Indicaciones de Voz usando Espeak y Pico2Wave

En esta lección usaremos dos motores de texto a voz (TTS) integrados en Raspberry Pi — Espeak y Pico2Wave — para hacer que el PiCar-X hable.

Estos dos motores son sencillos y funcionan sin conexión, pero suenan bastante diferentes:

Espeak: muy ligero y rápido, pero con voz robótica. Puedes ajustar la velocidad, el tono y el volumen.
Pico2Wave: produce una voz más suave y natural que Espeak, pero con menos opciones de configuración.

Escucharás la diferencia en calidad de voz y funcionalidades, y luego construirás un “coche con indicaciones de voz” que anuncia sus acciones antes de moverse.

Antes de Empezar

Asegúrate de haber completado:

Instalar Todos los Módulos (Importante) — Instala los módulos robot-hat, vilib, picar-x y luego ejecuta el script i2samp.sh.

1. Probar Espeak

Espeak es un motor TTS ligero incluido en Raspberry Pi OS. Su voz suena robótica, pero es altamente configurable: puedes ajustar el volumen, el tono, la velocidad y más.

Pasos para probarlo:

Crea un nuevo archivo con el comando:

cd ~/picar-x/example
sudo nano test_tts_espeak.py

Luego copia el código de ejemplo en él. Pulsa Ctrl+X, luego Y y finalmente Enter para guardar y salir.

from picarx.tts import Espeak

tts = Espeak()

# Optional voice tuning
# tts.set_amp(100)   # 0 to 200
# tts.set_speed(150) # 80 to 260
# tts.set_gap(5)     # 0 to 200
# tts.set_pitch(50)  # 0 to 99

# Quick hello (sanity check)
tts.say("Hello! I'm Espeak TTS.")

Ejecuta el programa con:
```
sudo python3 test_tts_espeak.py
```
Deberías escuchar al PiCar-X decir: “Hello! I’m Espeak TTS.”
Descomenta las líneas de ajuste de voz en el código para experimentar cómo amp, speed, gap y pitch afectan al sonido.

2. Probar Pico2Wave

Pico2Wave produce una voz más natural y humana que Espeak. Es más sencillo de usar pero menos flexible: solo puedes cambiar el idioma, no el tono ni la velocidad.

Pasos para probarlo:

Crea un nuevo archivo con el comando:

cd ~/picar-x/example
sudo nano test_tts_pico2wave.py

Luego copia el código de ejemplo en él. Pulsa Ctrl+X, luego Y y finalmente Enter para guardar y salir.

from picarx.tts import Pico2Wave

tts = Pico2Wave()

tts.set_lang('en-US')  # en-US, en-GB, de-DE, es-ES, fr-FR, it-IT

# Saludo rápido (prueba básica)
tts.say("Hello! I'm Pico2Wave TTS.")

Ejecuta el programa con:
```
sudo python3 test_tts_pico2wave.py
```
Deberías escuchar al PiCar-X decir: “Hello! I’m Pico2Wave TTS.”
Prueba cambiando el idioma (por ejemplo, es-ES para español) y escucha la diferencia.

3. Coche con Indicaciones de Voz

Ahora combinemos Pico2Wave o Espeak con el código de conducción de PiCar-X para crear un “coche con indicaciones de voz”: antes de cada acción, el coche anunciará lo que está a punto de hacer.

Ejecutar el Código

cd ~/picar-x/example
sudo python3 14.voice_promt_car.py

Ejecuta este código y verás que tu PiCar-X avanza, retrocede y gira, anunciando cada movimiento antes de hacerlo. Esto hace que tu coche sea más seguro, amigable e interactivo.

Código

from picarx import Picarx
from picarx.tts import Espeak
import time

# If you want to try Pico2Wave instead of Espeak, uncomment below:
# from picarx.tts import Pico2Wave
# tts = Pico2Wave()
# tts.set_lang('en-US')  # Options: en-US, en-GB, de-DE, es-ES, fr-FR, it-IT

px = Picarx()
tts = Espeak()

# Quick hello (test)
tts.say("Hello! I'm PiCar-X.")

def main():
    try:
        # Forward
        tts.say("Moving forward")
        px.forward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()

        # Backward
        tts.say("Moving backward")
        px.backward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()

        # Turn left
        tts.say("Turning left")
        px.set_dir_servo_angle(-20)
        px.forward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()
        px.set_dir_servo_angle(0)

        # Turn right
        tts.say("Turning right")
        px.set_dir_servo_angle(20)
        px.forward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()
        px.set_dir_servo_angle(0)

    except KeyboardInterrupt:
        # Stop if interrupted
        px.stop()
    finally:
        # Reset to safe state
        px.stop()
        px.set_dir_servo_angle(0)

if __name__ == "__main__":
    main()

Solución de Problemas

Sin sonido al ejecutar Espeak o Pico2Wave
- Verifica que tus altavoces/auriculares estén conectados y que el volumen no esté silenciado.
- Ejecuta una prueba rápida en la terminal:
```
espeak "Hello world"
pico2wave -w test.wav "Hello world" && aplay test.wav
```
Si no escuchas nada, el problema está en la salida de audio, no en tu código Python.
La voz de Espeak suena demasiado rápida o robótica
- Prueba ajustando los parámetros en tu código:
```
tts.set_speed(120)   # más lento
tts.set_pitch(60)    # diferente tono
```
Permiso denegado al ejecutar el código
- Prueba ejecutar con sudo:
```
sudo python3 test_tts_espeak.py
```

Comparación: Espeak vs Pico2Wave

Característica	Espeak	Pico2Wave
Calidad de voz	Robótica, sintética	Más natural, parecida a la humana
Idiomas	Inglés por defecto	Menos, pero comunes
Ajustable	Sí (velocidad, tono, etc.)	No (solo idioma)
Rendimiento	Muy rápido y ligero	Un poco más lento y pesado