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Évitement d’obstacles

Dans ce projet, le PiCrawler utilise un module ultrason pour détecter les obstacles devant lui. Lorsqu’il détecte un obstacle, le PiCrawler envoie un signal et cherche une autre direction pour avancer.

Programme

Note

  • Vous pouvez écrire le programme selon l’image ci-dessous, veuillez consulter le tutoriel : How to Create a New Project?.

  • Ou trouvez le code portant le même nom sur la page Exemples d’EzBlock Studio et cliquez directement sur Exécuter ou Modifier.

../_images/avoid.png

Comment ça fonctionne ?

Vous pouvez trouver les blocs suivants dans la catégorie Module pour réaliser la détection de distance :

../_images/sp210928_103046.png

Il convient de noter que les deux broches du bloc doivent correspondre au câblage réel, à savoir trig-D2, echo-D3.

Voici le programme principal.

  • Lire la distance détectée par le module ultrason et filtrer les valeurs inférieures à 0 (lorsque le module ultrason est trop éloigné de l’obstacle ou qu’il ne peut pas lire les données correctement, distance<0 apparaîtra).

  • Lorsque la distance est inférieure à alert_distance (la valeur seuil définie précédemment, qui est de 10), jouer l’effet sonore sign.wav. Le PiCrawler effectue une rotation à gauche.

  • Lorsque la distance est supérieure à alert_distance, le PiCrawler avance tout droit.