1.3.2 サーボ¶

はじめに¶

このプロジェクトでは、サーボを回転させる方法を学びます。

必要なコンポーネント¶

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

回路図¶

実験手順¶

ステップ1: 回路を組み立てます。

ステップ2: コードのフォルダに移動します。

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5

ステップ3: 実行可能ファイルを実行します。

sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py

プログラムが実行されると、サーボは0度から90度、180度まで回転し、次に180度から90度、0度まで回転します。これが繰り返されます。

コード

注釈

以下のコードは変更/リセット/コピー/実行/停止ができます。ただし、コードを変更する前に davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5 のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep

# サーボモーターを接続するGPIOピン番号を設定
myGPIO = 18

# サーボのパルス幅を微調整するための補正係数を定義し、それを使用して最大および最小パルス幅を計算します
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # 最大パルス幅を計算
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # 最小パルス幅を計算

# カスタムパルス幅でサーボオブジェクトを初期化
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

try:
    while True:
        # サーボを中央に位置させて待機
        servo.mid()
        print("mid")  # 現在の位置を表示
        sleep(0.5)    # 0.5秒の一時停止

        # サーボを最小位置に移動させて待機
        servo.min()
        print("min")  # 現在の位置を表示
        sleep(1)      # 1秒間位置を保持

        # サーボを中央の位置に戻して待機
        servo.mid()
        print("mid")  # 現在の位置を表示
        sleep(0.5)    # 0.5秒の一時停止

        # サーボを最大位置に移動させて待機
        servo.max()
        print("max")  # 現在の位置を表示
        sleep(1)      # 1秒間位置を保持

except KeyboardInterrupt:
    # キーボード割り込み（Ctrl+C）でスクリプトを正常に終了する
    pass

コードの説明

これらのインポート文は、サーボ制御のための Servo クラスとタイミングのための sleep 関数を取り込みます。
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
```

サーボモーターを接続するためのGPIOピン番号を18に設定します。

# サーボモーターが接続されているGPIOピン番号を設定します
myGPIO = 18

これらの行は、補正係数を定義し、それを使用してサーボの最大および最小パルス幅を計算します。これにより、サーボの動きの範囲を微調整できます。

# サーボのパルス幅を微調整するための補正係数を定義し、最大パルス幅と最小パルス幅を計算します
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # 最大パルス幅を計算
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # 最小パルス幅を計算

カスタムパルス幅でサーボオブジェクトを初期化します。

# カスタムパルス幅でサーボオブジェクトを初期化します
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

try ブロックには、サーボを連続的に動かすための while True ループが含まれています。サーボは中間位置、最小位置、最大位置に配置され、各位置が表示され、指定された期間保持されます。

try:
    while True:
        # サーボを中間位置に配置し、待機
        servo.mid()
        print("mid")  # 現在の位置を表示
        sleep(0.5)    # 0.5秒の短い休憩

        # サーボを最小位置に移動し、待機
        servo.min()
        print("min")  # 現在の位置を表示
        sleep(1)      # 1秒間位置を保持

        # サーボを中間位置に戻し、待機
        servo.mid()
        print("mid")  # 現在の位置を表示
        sleep(0.5)    # 0.5秒の短い休憩

        # サーボを最大位置に移動し、待機
        servo.max()
        print("max")  # 現在の位置を表示
        sleep(1)      # 1秒間位置を保持

except KeyboardInterrupt:
    # キーボード割り込み（Ctrl+Cなど）でスクリプトを正常に終了します
    pass