注釈

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1.3.1 モーター

はじめに

このプロジェクトでは、L293Dを使用してDCモーターを制御し、時計回りと反時計回りに回転させる方法を学びます。 DCモーターはより大きな電流が必要ですので、安全のためにここでは電源供給モジュールを使用してモーターに電力を供給します。

必要なコンポーネント

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

../_images/1.3.1_motor_list.png

回路図

../_images/1.3.1_motor_schematic.png

実験手順

ステップ1: 回路を組み立てます。

../_images/1.3.1_motor_circuit.png

注釈

電源モジュールには、キットに含まれている9Vバッテリーと9Vバッテリーバックルを使用できます。 電源モジュールのジャンパーキャップをブレッドボードの5Vバスストリップに挿入してください。

../_images/1.3.1_motor_battery.jpeg

ステップ2: コードのフォルダに入ります。

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5

ステップ3: 実行します。

sudo python3 1.3.1_Motor.py

コードが実行されると、モーターは最初に時計回りに5秒間回転し、5秒間停止し、その後、反時計回りに5秒間回転し、その後、モーターは5秒間停止します。この一連の動作は繰り返し実行されます。

警告

エラー メッセージ RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address が表示された場合は、 「gpiozero」が動作しない場合。 を参照してください。

コード

注釈

以下のコードは変更/リセット/コピー/実行/停止ができます。ただし、コードを変更する前に davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5 のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep

# GPIO Zeroを使用してモーターを初期化し、前進（17）、後退（27）、および有効（22）制御のためのGPIOピンを指定します。
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

try:
    # モーターの方向と動きを制御するためのメイン関数です。
    # モーターの回転を時計回りと反時計回りに交互に切り替えます。
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # 読みやすさのためにモーターアクションを定義

    while True:
        # モーターの方向を制御するために定義されたアクションをループします
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # 現在のアクション（前進、停止、後退、停止）を実行
            print(f"{action}")  # コンソールに現在のアクションを表示
            sleep(5)  # 次のアクションに進む前に5秒間停止

except KeyboardInterrupt:
    # プログラムを停止するためのキーボード割り込み（Ctrl+Cなど）を正常に処理します
    pass

コードの説明

  1. これらのインポートステートメントは、 gpiozero ライブラリから Motor クラスと、 time モジュールから sleep 関数を取り込みます。

    #!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep

  2. この行は、前進（17）、後退（27）、および有効（22）制御のためのGPIOピンを指定して Motor オブジェクトを初期化します。

    # Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

  3. モーター制御のアクションは、可読性のために辞書で定義されています。無限ループ（ while True ）がこれらのアクションを繰り返し、各アクションを5秒間実行します。

    try:
    # モーターの方向と動きを制御するメイン関数。
    # 時計回りと反時計回りのモーターの回転を交互に行い、間に停止します。
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # 可読性のためにモーターアクションを定義

    while True:
        # ループを使用して定義されたアクションを制御してモーターの方向を切り替えます
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # 現在のアクション（前進、停止、後退、停止）を実行します
            print(f"{action}")  # 現在のアクションをコンソールに表示します
            sleep(5)  # 次のアクションに進む前に5秒間一時停止します

  4. このセグメントは、キーボード割り込み（Ctrl+Cなど）を使用してプログラムを安全に終了できるようにします。

    except KeyboardInterrupt:
# キーボード割り込み（e.g., Ctrl+C）をスムーズに処理してプログラムを停止します
pass