3.3 黒い線を追う¶

この車にはライン追跡モジュールが搭載されており、車が黒い線を追跡するようにすることができます。

プロジェクトを開始する前に、黒い線テープを使ってカーブマップを作成する必要があります。推奨されるラインの幅は0.8-1.5cmで、曲がり角は90度未満であってはなりません。

必要な部品¶

このプロジェクトでは、以下の部品が必要です。

全体のキットを購入すると非常に便利です。リンクは以下の通りです。

名前	このキットのアイテム	リンク
3 in 1 Starter Kit	380+	3 in 1 Starter Kit

以下のリンクから個別に購入することも可能です。

これはデジタルライン追跡モジュールで、黒い線を検出すると1を出力し、白い線を検出すると0の値を出力します。さらに、モジュール上のポテンショメータを通じて感知距離を調整することができます。

以下の図に従って回路を組み立ててください。

プロジェクトを開始する前に、モジュールの感度を調整する必要があります。

上記の図に従って配線し、R3ボードを電源に接続してください（USBケーブルまたは9Vの電池ボタンケーブルで直接接続）。コードをアップロードすることなく電源を入れます。

テーブルに黒い電気テープを貼り、カートをその上に置きます。

モジュールのシグナルLEDを観察して、白いテーブル上で点灯し、黒いテープ上で消灯することを確認してください。

そうでない場合は、モジュール上のポテンショメータを調整して、上記の効果が得られるようにします。

左前または右前に車を動かす2つのブロックを作成します。

1. 左前方に移動

右のモーターが時計回りに回転し、左のモーターが動かないと、車は左前方にわずかに移動します。

2. 右前方への移動

同様に、左モータが反時計回りに回転し、左モータが動かないと、車は右方向にわずかに移動します。

3. ライン追跡

ライン追跡モジュールの値を読み取り、1の場合は黒い線が検出されたことを意味するので、車を左に進めます。そうでなければ、右方向に進みます。

R3ボードにコードをアップロードした後、ライン追跡モジュールを車の下の黒い線と一致させると、車が線を追跡するのを見ることができます。