5. 停止所有动作

通过前几章的学习，你应该已经注意到，PiDog 的舵机控制被划分为三个独立的线程。 这意味着即使只有两行代码，也能实现 PiDog 的头部和身体同时运动。

以下是一些与三组舵机控制线程配合使用的重要函数：

Pidog.wait_all_done()

等待腿部、头部和尾部的所有动作缓冲执行完毕。

Pidog.body_stop()

停止腿部、头部和尾部的所有动作。

Pidog.stop_and_lie()

停止腿部、头部和尾部的所有动作，并将 PiDog 重置为“趴下”姿态。

Pidog.close()

停止所有动作，重置为“趴下”姿态，并关闭所有舵机控制线程，通常用于程序退出时调用。

以下是一些常见用法示例：

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

try:
    # 俯卧撑准备动作
    my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]], speed=30)
    my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-10, speed=80)
    my_dog.wait_all_done()  # 等待所有动作完成
    time.sleep(0.5)

    # 俯卧撑动作
    leg_pushup_action = [
        [90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
        [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70],
    ]
    head_pushup_action = [
        [0, 0, -30],
        [0, 0, 20],
    ]

    # 填充动作缓冲区
    for _ in range(50):
        my_dog.legs_move(leg_pushup_action, immediately=False, speed=50)
        my_dog.head_move(head_pushup_action, pitch_comp=-10, immediately=False, speed=50)

    # 显示缓冲区长度
    print(f"legs buffer length (start): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # 保持 5 秒后显示缓冲区长度
    time.sleep(5)
    print(f"legs buffer length (5s): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # 停止动作并显示缓冲区长度
    my_dog.stop_and_lie()
    print(f"legs buffer length (stop): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

except KeyboardInterrupt:
    pass
except Exception as e:
    print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
finally:
    print("closing ...")
    my_dog.close()  # 关闭所有舵机线程