10. 读取 IMU 数据

通过 6 自由度 IMU 模块，PiDog 能够判断自己是否处于倾斜状态，或是否被提起。

该模块集成了三轴加速度计与三轴陀螺仪，可用于测量三个方向的加速度与角速度。

备注

在使用该模块前，请确保模块安装方向正确。模块上的标签可用于判断是否装反。

使用以下方式读取加速度：

ax, ay, az = Pidog.accData

当 PiDog 水平放置时，x 轴方向（即 ax）上的加速度应接近重力加速度（1g），其值大约为 -16384。而 y 轴与 z 轴方向的加速度应接近 0。

使用以下方式读取角速度：

gx, gy, gz = my_dog.gyroData

当 PiDog 静置在水平面时，三个方向的角速度值应接近 0。

以下是一些 6 自由度模块的典型用法示例：

实时读取加速度和角速度

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

my_dog.do_action("pushup", step_count=10, speed=20)

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    gx, gy, gz = my_dog.gyroData
    print(f"accData: {ax/16384:.2f} g ,{ay/16384:.2f} g, {az/16384:.2f} g       gyroData: {gx} °/s, {gy} °/s, {gz} °/s")
    time.sleep(0.2)
    if my_dog.is_legs_done():
        break

my_dog.stop_and_lie()

my_dog.close()

计算 PiDog 身体的倾斜角度

from pidog import Pidog
import time
import math

my_dog = Pidog()

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    body_pitch = math.atan2(ay,ax)/math.pi*180%360-180
    print(f"Body Degree: {body_pitch:.2f} °" )
    time.sleep(0.2)

my_dog.close()

当身体倾斜时，PiDog 保持头部水平

from pidog import Pidog
import time
import math

my_dog = Pidog()

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    body_pitch = math.atan2(ay,ax)/math.pi*180%360-180
    my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-body_pitch, speed=80)
    time.sleep(0.2)

my_dog.close()