1. PiDog 初始化

PiDog 的各项功能都封装在 Pidog 类中，以下是该类的构造函数原型：

Class: Pidog()

__init__(leg_pins=DEFAULT_LEGS_PINS,
        head_pins=DEFAULT_HEAD_PINS,
        tail_pin=DEFAULT_TAIL_PIN,
        leg_init_angles=None,
        head_init_angles=None,
        tail_init_angle=None)

您可以通过以下几种方式对 PiDog 进行实例化：

最基础的初始化方式如下所示：

# 导入 Pidog 类
from pidog import Pidog

# 实例化一个 Pidog 对象
my_dog = Pidog()

PiDog 配备了 12 个舵机，可以在实例化时指定其初始角度：

# 导入 Pidog 类
from pidog import Pidog

# 带自定义初始角度的实例化方式
my_dog = Pidog(leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )

在 Pidog 类中，舵机被划分为三个控制组：

leg_init_angles：该数组包含 8 个值，对应 8 个舵机的角度，控制的舵机（引脚编号）为 2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11。具体位置可参考结构展开图。
head_init_angles：包含 3 个值，控制 PiDog 的头部转向，包括偏航、横滚和俯仰，对应舵机编号为 4, 6, 5。
tail_init_angle：仅包含一个值，控制尾部舵机，对应舵机编号为 9。

如果您的舵机接线顺序与默认不同， Pidog 类支持在实例化时自定义舵机引脚编号：

# 导入 Pidog 类
from pidog import Pidog

# 自定义舵机引脚与初始角度进行实例化
my_dog = Pidog(leg_pins=[2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11],
                head_pins=[4, 6, 5],
                tail_pin=[9],
                leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )