4. 尾巴控制

以下是控制 PiDog 尾巴的相关函数，使用方法与 2. 腿部动作 类似。

Pidog.tail_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

• target_angles：这是一个二维数组，每个元素包含一个舵机角度值（即角度组），用于控制尾巴的舵机角度。如果传入多个角度组，未执行的部分将会被存入缓存队列。

• immediately：调用函数时设为 True，表示立即清空缓存并执行当前角度组；设为 False 时，当前角度组会加入执行队列。

• speed：执行该角度组时的速度。

PiDog 的尾舵控制还提供以下辅助函数：

Pidog.is_tail_done()

判断尾巴动作缓存是否已执行完毕。

Pidog.wait_tail_done()

等待尾巴动作缓存执行完成。

Pidog.tail_stop()

清空缓存中的所有尾部动作，使尾舵停止运动。

以下是一些常见用法：

1. 摇尾巴持续 10 秒

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.tail_move([[30],[-30]], immediately=False, speed=30)

# 保持摇尾动作 10 秒
time.sleep(10)

my_dog.tail_stop()