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2. Movimiento de las patas

Los movimientos de las patas de PiDog se implementan mediante las siguientes funciones.

Pidog.legs_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

  • target_angles: Es un array bidimensional compuesto por un array de 8 ángulos de servos (conocido como grupo de ángulos). Estos grupos de ángulos se utilizan para controlar los 8 servos de las patas. Si se escriben varios grupos de ángulos, los que no se han ejecutado se almacenan en la memoria temporal.

  • immediately: Al llamar la función, si este parámetro se establece en True, la memoria temporal se borrará de inmediato para ejecutar el nuevo grupo de ángulos; si se establece en False, el nuevo grupo de ángulos se añadirá a la cola de ejecución.

  • speed: La velocidad a la que se ejecuta el grupo de ángulos.

A continuación, se presentan algunos usos comunes:

  1. Ejecutar la acción de inmediato.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# medio apoyo
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], speed=50)

  1. Añadir varios grupos de ángulos a la cola de ejecución.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# medio apoyo
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], speed=50)

# múltiples acciones
my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70],
                    [90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
                    [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]],  immediately=False, speed=30)

  1. Realizar repeticiones durante 10 segundos.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# medio apoyo
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], speed=50)

# preparación para flexiones
my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]], immediately=False, speed=20)

# flexiones
for _ in range(99):
    my_dog.legs_move([[90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
                        [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]],  immediately=False, speed=30)

# mantener durante 10 segundos
time.sleep(10)

# detenerse y medio apoyo
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], immediately=True, speed=50)

El control de las patas de PiDog también cuenta con las siguientes funciones que se pueden utilizar conjuntamente:

Pidog.is_legs_done()

Esta función se utiliza para determinar si el grupo de ángulos en la memoria temporal ha sido ejecutado. Si es así, devuelve True; de lo contrario, devuelve False.

Pidog.wait_legs_done()

Suspende el programa hasta que los grupos de ángulos en la memoria temporal se hayan ejecutado.

Pidog.legs_stop()

Vacía el grupo de ángulos en la memoria temporal.