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3. Movimiento de la Cabeza

El control del servo de la cabeza de PiDog se implementa a través de las siguientes funciones.

Pidog.head_move(target_yrps, roll_comp=0, pitch_comp=0, immediately=True, speed=50)

target_angles : Es un array bidimensional compuesto por un conjunto de 3 ángulos para los servos (denominado grupo de ángulos). Estos grupos se utilizarán para controlar los ángulos de los 8 servos de las patas. Si se escriben varios grupos de ángulos, los grupos no ejecutados se almacenarán en la memoria intermedia.
roll_comp : Proporciona compensación angular en el eje de balanceo.
pitch_comp : Proporciona compensación angular en el eje de cabeceo.
immediately : Si se establece este parámetro en True al llamar a la función, la memoria intermedia se vaciará de inmediato para ejecutar el nuevo grupo de ángulos escrito; si el parámetro se establece en False, el nuevo grupo de ángulos se añadirá a la cola de ejecución.
speed : Velocidad a la que se ejecutará el grupo de ángulos.

El control del servo de la cabeza de PiDog también cuenta con funciones de soporte adicionales:

Pidog.is_head_done()

Indica si todas las acciones de la cabeza en el búfer han sido ejecutadas.

Pidog.wait_head_done()

Espera hasta que todas las acciones de la cabeza en el búfer hayan sido ejecutadas.

Pidog.head_stop()

Limpia todas las acciones de la cabeza en el búfer para detener los servos de la cabeza.

A continuación, se presentan algunos casos de uso comunes:

Asentir cinco veces.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(5):
    my_dog.head_move([[0, 0, 30],[0, 0, -30]], speed=80)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

Mover la cabeza de un lado a otro durante 10 segundos.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.head_move([[30, 0, 0],[-30, 0, 0]], immediately=False, speed=30)

# mantener durante 10 segundos
time.sleep(10)

my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)

Mantener la cabeza nivelada mientras PiDog está sentado o medio erguido al moverla de un lado a otro.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# lista de acciones
shake_head = [[30, 0, 0],[-30, 0, 0]]
half_stand_leg = [[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]]
sit_leg = [[30, 60, -30, -60, 80, -45, -80, 45]]

while True:
    # mover la cabeza en posición semi-erguida
    my_dog.legs_move(half_stand_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=0, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

    # mover la cabeza en posición de sentado
    my_dog.legs_move(sit_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=-30, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)