Nota

¡Hola! Bienvenido a la Comunidad de Entusiastas de Raspberry Pi, Arduino y ESP32 de SunFounder en Facebook. Sumérgete en el mundo de Raspberry Pi, Arduino y ESP32 con otros apasionados.

¿Por qué unirte?

Soporte de Expertos: Resuelve problemas postventa y supera desafíos técnicos con la ayuda de nuestra comunidad y equipo.
Aprender y Compartir: Intercambia consejos y tutoriales para mejorar tus habilidades.
Avances Exclusivos: Accede de forma anticipada a anuncios de nuevos productos y adelantos exclusivos.
Descuentos Especiales: Disfruta de descuentos exclusivos en nuestros productos más recientes.
Promociones y Sorteos Festivos: Participa en sorteos y promociones durante las festividades.

👉 ¿Listo para explorar y crear con nosotros? ¡Haz clic en [here] y únete hoy mismo!

5. Detener Todas las Acciones

Después de los capítulos anteriores, habrás notado que el control de los servos de PiDog se divide en tres hilos. Esto permite que la cabeza y el cuerpo de PiDog se muevan simultáneamente, incluso con solo dos líneas de código.

Aquí hay algunas funciones que gestionan estos tres hilos de servos:

Pidog.wait_all_done()

Espera a que se ejecuten todas las acciones en los búferes de las patas, la cabeza y la cola.

Pidog.body_stop()

Detiene todas las acciones de las patas, la cabeza y la cola.

Pidog.stop_and_lie()

Detiene todas las acciones de las patas, la cabeza y la cola, y luego resetea a la pose de «acostado».

Pidog.close()

Detiene todas las acciones, restablece a la pose de «acostado» y cierra todos los hilos, generalmente usado al salir de un programa.

A continuación, se presentan algunos casos de uso comunes:

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

try:
    # preparar para flexiones
    my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]], speed=30)
    my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-10, speed=80)
    my_dog.wait_all_done()  # esperar a que todas las acciones se completen
    time.sleep(0.5)

    # flexiones
    leg_pushup_action = [
        [90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
        [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70],
    ]
    head_pushup_action = [
        [0, 0, -30],
        [0, 0, 20],
    ]

    # llenar los búferes de acción
    for _ in range(50):
        my_dog.legs_move(leg_pushup_action, immediately=False, speed=50)
        my_dog.head_move(head_pushup_action, pitch_comp=-10, immediately=False, speed=50)

    # mostrar longitud del búfer
    print(f"legs buffer length (start): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # mantener durante 5 segundos y mostrar longitud del búfer
    time.sleep(5)
    print(f"legs buffer length (5s): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # detener acciones y mostrar longitud del búfer
    my_dog.stop_and_lie()
    print(f"legs buffer length (stop): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

except KeyboardInterrupt:
    pass
except Exception as e:
    print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
finally:
    print("closing ...")
    my_dog.close()  # cerrar todos los hilos de servos