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2. Calibrar el PiDog

Introducción

Calibrar tu PiDog es un paso esencial para garantizar su operación estable y eficiente. Este proceso ayuda a corregir cualquier desequilibrio o imprecisión que pueda haber surgido durante el ensamblaje o por problemas estructurales. Sigue estos pasos con cuidado para asegurarte de que tu PiDog camine de manera firme y funcione como se espera.

Si el ángulo de desviación es demasiado grande, deberás volver a 7. Ajuste de Servos (Importante) para ajustar el ángulo del servomotor a 0° y luego seguir las instrucciones para volver a ensamblar el PiDog.

Video de calibración

Para obtener una guía completa, consulta el video de calibración. Este proporciona un proceso visual detallado para calibrar con precisión tu PiDog.

Nota

El kit de Pidog puede venir con una regla de 90° o 60°. Nuestro video de calibración utiliza la regla de 90°, pero la versión de 60° sigue un proceso similar. También puedes consultar los pasos detallados a continuación.

Pasos

Los pasos específicos son los siguientes:

  1. Coloca el PiDog sobre la base.

    ../_images/place-pidog.JPG

  2. Navega al directorio de ejemplos de PiDog y ejecuta el script 0_calibration.py.

    cd ~/pidog/examples
sudo python3 0_calibration.py

  3. Al ejecutar el script, aparecerá una interfaz de usuario en tu terminal. Aquí debes seleccionar tu regla de calibración (60° o 90°). Si tu kit tiene una regla de calibración de 90°, selecciona la primera opción; si es una de 60°, selecciona la segunda opción.

    ../_images/CALI.slt.1.png

  4. Después de seleccionar, ingresarás a la siguiente interfaz:

    ../_images/CALI.slt.2.png

Regla de 90°

  1. Coloca la Regla de Calibración (Acrílico C) como se muestra en la imagen proporcionada. En la terminal, presiona 1, seguido de las teclas w y s para alinear los bordes como se indica en la imagen.

    ../_images/CALI-1.2.png

  2. Reposiciona la Regla de Calibración (Acrílico C) como se ilustra en la siguiente imagen. Presiona 2 en la terminal, luego usa w y s para alinear los bordes como se muestra.

    ../_images/CALI-2.2.png

  3. Repite el proceso de calibración para los servomotores restantes (del 3 al 8). Asegúrate de calibrar las cuatro patas del PiDog.

Regla de 60°

  1. Coloca la Regla de Calibración (Acrílico C) como se muestra en la imagen proporcionada. Coloca su lado largo sobre una superficie nivelada. En la terminal, presiona 1, seguido de las teclas w y s para alinear los bordes como se indica en la imagen.

    ../_images/CALI.60.1.JPG

  2. Reposiciona la Regla de Calibración (Acrílico C) como se ilustra en la siguiente imagen. Presiona 2 en la terminal, luego usa w y s para alinear los bordes como se muestra.

    ../_images/CALI.60.2.JPG

  3. Repite el proceso de calibración para los servomotores restantes (del 3 al 8). Asegúrate de calibrar las cuatro patas del PiDog.