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2. Calibración de PiDog

Introducción

La calibración de tu PiDog es un paso fundamental para garantizar su funcionamiento estable y eficiente. Este proceso ayuda a corregir desequilibrios o imprecisiones causadas por errores de ensamblaje o estructurales. Sigue cuidadosamente los pasos a continuación para asegurarte de que tu PiDog camine de manera fluida y funcione como se espera.

Si el ángulo de desviación es demasiado grande, vuelve a Ajuste de Servos (Importante), ajusta el ángulo del servo a 0° y vuelve a ensamblar PiDog según las instrucciones.

Video de calibración

Para obtener una guía detallada, consulta el video completo de calibración. Este mostrará, de forma visual y paso a paso, cómo calibrar correctamente tu PiDog.

Nota

El kit de PiDog incluye una regla de calibración de 90° o de 60°. En el video se utiliza la regla de 90°, pero el proceso con la de 60° es muy similar. También puedes seguir la guía ilustrada paso a paso que aparece a continuación.

Pasos

Sigue estos pasos:

1. Coloca el PiDog sobre una superficie plana.

   

2. Accede al directorio de ejemplos de PiDog y ejecuta el script 0_calibration.py.

   cd ~/pidog/examples
   sudo python3 0_calibration.py
   

3. Después de ejecutar el script, aparecerá una interfaz interactiva en la terminal. Elige el tipo de regla de calibración que tienes: selecciona la opción 1 para 90° o la opción 2 para 60°.

   

4. Una vez hecha la selección, aparecerá la siguiente interfaz de calibración:

   

Si estás utilizando la regla de 60°

1. Coloca la regla de calibración (placa acrílica en C) como se muestra, con el borde largo apoyado en la superficie horizontal. Presiona 1 en la terminal y usa las teclas w y s para alinear los bordes.

   

2. Vuelve a colocar la regla de calibración como se muestra en la figura siguiente. Presiona 2 en la terminal y utiliza las teclas w y s para hacer un ajuste fino.

   

3. Repite el proceso de calibración para los servos del 3 al 8 para asegurarte de que las cuatro patas de PiDog estén correctamente calibradas.

Si estás utilizando la regla de 90°

1. Coloca la regla de calibración (placa acrílica en C) como se muestra. Presiona 1 en la terminal y utiliza w y s para alinear los bordes con la imagen de referencia.

   

2. Vuelve a colocar la regla de calibración (placa acrílica en C) como se muestra. Presiona 2 en la terminal y vuelve a ajustar con w y s.

   

3. Repite el procedimiento de calibración para los servos del 3 al 8 para asegurarte de que las cuatro patas de PiDog estén correctamente calibradas.

Finalización de la calibración

• Una vez calibrados todos los servos, vuelve a ejecutar los códigos de ejemplo de caminar o de postura de PiDog para verificar que los movimientos sean fluidos.

• Si notas alguna desviación, vuelve al programa de calibración para hacer ajustes.

• Se recomienda completar este paso inmediatamente después del primer ensamblaje para garantizar un funcionamiento estable.

Truco

Para evitar tener que recalibrar, puedes registrar los ángulos de los servos o exportar el archivo de configuración una vez finalizada la calibración. Esto te permitirá restaurar la configuración rápidamente en el futuro.