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1. Inicialización de PiDog

Las funciones de PiDog están escritas en la clase Pidog, cuyo prototipo se muestra a continuación.

Class: Pidog()

__init__(leg_pins=DEFAULT_LEGS_PINS,
        head_pins=DEFAULT_HEAD_PINS,
        tail_pin=DEFAULT_TAIL_PIN,
        leg_init_angles=None,
        head_init_angles=None,
        tail_init_angle=None)

PiDog debe ser instanciado de varias formas, como se muestra a continuación.

  1. A continuación se muestran los pasos más simples para inicializarlo.

# Importar la clase Pidog
from pidog import Pidog

# Instanciar un objeto Pidog
my_dog = Pidog()

  1. PiDog cuenta con 12 servos, que se pueden inicializar al momento de su instanciación.

# Importar la clase Pidog
from pidog import Pidog

# Instanciar un objeto Pidog con ángulos de servos personalizados
my_dog = Pidog(leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )

En la clase Pidog, los servos se dividen en tres grupos:

  • leg_init_angles: Este array contiene 8 valores que determinan los ángulos de ocho servos, correspondientes a los servos (números de pin) 2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11. En el esquema de ensamblaje puedes ver la ubicación de estos servos.

  • head_init_angles: Este array contiene 3 valores que controlan los servos de la cabeza de PiDog, encargados del yaw, roll y pitch (no. 4, 6, 5), los cuales reaccionan a la orientación o inclinación del cuerpo.

  • tail_init_angle: Este array contiene un solo valor dedicado a controlar el servo de la cola, que corresponde al pin 9.

  1. Pidog permite redefinir el número de serie de los servos al instanciar el robot si el orden de tus servos es diferente.

# Importar la clase Pidog
from pidog import Pidog

# Instanciar un objeto Pidog con pines y ángulos de servos personalizados
my_dog = Pidog(leg_pins=[2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11],
                head_pins=[4, 6, 5],
                tail_pin=[9],
                leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )