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4. Movimiento de la Cola

A continuación se presentan las funciones que controlan la cola de PiDog. Esta función es similar a 2. Movimiento de las patas.

Pidog.tail_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

  • target_angles : Es un array bidimensional compuesto por un conjunto de 1 ángulo para el servo (denominado grupo de ángulos). Estos grupos se utilizarán para controlar los ángulos de los 8 servos de las patas. Si se escriben varios grupos de ángulos, los grupos no ejecutados se almacenarán en la memoria intermedia.

  • immediately : Si se establece este parámetro en True al llamar a la función, la memoria intermedia se vaciará de inmediato para ejecutar el nuevo grupo de ángulos escrito; si el parámetro se establece en False, el nuevo grupo de ángulos se añadirá a la cola de ejecución.

  • speed : Velocidad a la que se ejecutará el grupo de ángulos.

El control del servo de la cola de PiDog también cuenta con funciones de soporte adicionales:

Pidog.is_tail_done()

Indica si todas las acciones de la cola en el búfer han sido ejecutadas.

Pidog.wait_tail_done()

Espera hasta que todas las acciones de la cola en el búfer hayan sido ejecutadas.

Pidog.tail_stop()

Limpia todas las acciones de la cola en el búfer para detener el servo de la cola.

A continuación, se presentan algunos casos de uso comunes:

  1. Mover la cola durante 10 segundos.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.tail_move([[30],[-30]], immediately=False, speed=30)

# mantener durante 10 segundos
time.sleep(10)

my_dog.tail_stop()