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10. Lectura del IMU

A través del Módulo IMU de 6 grados de libertad (6-DOF), PiDog puede detectar si está en una pendiente o si ha sido levantado.

El Módulo IMU de 6-DOF está equipado con un acelerómetro de 3 ejes y un giroscopio de 3 ejes, lo que permite medir la aceleración y la velocidad angular en tres direcciones.

Nota

Antes de utilizar el módulo, asegúrate de que esté correctamente ensamblado. La etiqueta en el módulo te indicará si está colocado al revés.

Puedes leer su aceleración con:

ax, ay, az = Pidog.accData

Si PiDog está colocado horizontalmente, la aceleración en el eje x (es decir, ax) debería ser cercana a la aceleración de la gravedad (1g), con un valor de -16384. Los valores de los ejes y y z estarán cerca de 0.

Usa el siguiente método para leer la velocidad angular:

gx, gy, gz = my_dog.gyroData

En el caso de que PiDog esté colocado horizontalmente, los tres valores deberían estar cerca de 0.

A continuación, algunos ejemplos de cómo utilizar el módulo de 6-DOF:

  1. Leer aceleración y velocidad angular en tiempo real.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

my_dog.do_action("pushup", step_count=10, speed=20)

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    gx, gy, gz = my_dog.gyroData
    print(f"accData: {ax/16384:.2f} g ,{ay/16384:.2f} g, {az/16384:.2f} g       gyroData: {gx} °/s, {gy} °/s, {gz} °/s")
    time.sleep(0.2)
    if my_dog.is_legs_done():
        break

my_dog.stop_and_lie()

my_dog.close()

  1. Calcular el ángulo de inclinación del cuerpo de PiDog.

from pidog import Pidog
import time
import math

my_dog = Pidog()

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    body_pitch = math.atan2(ay,ax)/math.pi*180%360-180
    print(f"Body Degree: {body_pitch:.2f} °" )
    time.sleep(0.2)

my_dog.close()

  1. Mantener la cabeza nivelada mientras PiDog está inclinado.

from pidog import Pidog
import time
import math

my_dog = Pidog()

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    body_pitch = math.atan2(ay,ax)/math.pi*180%360-180
    my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-body_pitch, speed=80)
    time.sleep(0.2)

my_dog.close()