避障功能

在本项目中，PiCrawler 将使用超声波模块来检测前方障碍物。 当 PiCrawler 检测到障碍物时，会发出信号，并寻找其他方向继续前进。

Program

备注

  • 你可以按照下图编写程序，详细操作请参考教程：How to Create a New Project? 。

  • 或者在 EzBlock Studio 的 Examples 页面找到同名示例代码，直接点击 Run 或 Edit 运行或修改。

../_images/avoid.png

工作原理

你可以在 Module 分类中找到以下模块，用于实现距离检测：

../_images/sp210928_103046.png

需要注意的是，模块的两个引脚必须与实际接线对应，即 trig-D2，echo-D3。

以下是主程序逻辑：

  • 读取超声波模块检测到的 distance ，并过滤掉小于 0 的数值（当超声波模块距离障碍物过远或无法正确读取数据时，会出现 distance<0 的情况）。

  • 当 distance 小于 alert_distance``（预设阈值，这里设为 10）时，播放音效 ``sign.wav ，PiCrawler 执行 turn left 。

  • 当 distance 大于 alert_distance 时，PiCrawler 执行 forward 。