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1. 移動

これはPiCrawlerの最初のプロジェクトです。最も基本的な機能である「移動」を実行します。

コードを実行する

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 1_move.py

プログラムが開始されると、PiCrawler は立ち上がり、短時間待機します。

その後、以下の動作サイクルを継続的に実行します：前進、後退、左旋回、右旋回、小さな左旋回、小さな右旋回。

各動作の間には短い待機時間が設けられており、より滑らかな動きになるようにしています。

Ctrl+C を押すとプログラムが停止します。終了前に、PiCrawler は安全に座る姿勢に戻ります。

コード

注釈

以下のコードは 修正/リセット/コピー/実行/停止 できます。ですが、実行する前にソースコードパス（例： picrawler\examples ）に移動する必要があります。コードを修正した後は、そのまま実行して効果を確認できます。

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()  # Create PiCrawler object

def main():
    speed = 80  # Movement speed

    try:
        crawler.do_step('stand', 40)  # Stand up
        sleep(1.0)

        while True:
            crawler.do_action('forward', 1, speed)   # Move forward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('backward', 1, speed)  # Move backward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left', 1, speed)  # Turn left
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn right', 1, speed)  # Turn right
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)  # Small left turn
            sleep(0.3)

            crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)  # Small right turn
            sleep(0.3)

            sleep(0.5)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nCtrl+C pressed...")

    finally:
        crawler.do_step('sit', 40)  # Sit down before exit
        sleep(1.0)

if __name__ == "__main__":
    main()

仕組みは？

インポートと初期化
```
from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()
```
このスクリプトでは、必要なモジュールをインポートし、 Picrawler オブジェクトを作成します。このオブジェクトは、ロボットのすべての動作を制御するために使用されます。
メイン関数と初期設定
```
def main():
    speed = 80
    crawler.do_step('stand', 40)
    sleep(1.0)
```
main() 関数では移動速度を設定します。ループを開始する前に、ロボットは立ち上がり、姿勢を安定させます。

連続動作ループ

while True:
    crawler.do_action('forward', 1, speed)
    crawler.do_action('backward', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)

ロボットは無限ループの中で、事前に定義された一連の動作を繰り返し実行します。各動作の間に短い待機時間を入れることで、動きがより滑らかになります。

安全な終了処理
```
except KeyboardInterrupt:
    print("\nCtrl+C pressed...")
finally:
    crawler.do_step('sit', 40)
```
try / except / finally 構造により、以下を保証します： - Ctrl+C によってループを安全に停止できます。 - プログラム終了前にロボットが座る動作を行います。
プログラムエントリ
```
if __name__ == "__main__":
    main()
```
これにより、スクリプトが直接実行された場合のみ main() が実行されます。