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PiCrawlerのキャリブレーション

PiCrawlerの組み立て時に若干のずれが生じる可能性があり、またサーボ自体の制約により、サーボ角度が少し傾くことがあります。そのため、キャリブレーションを行うことができます。

もちろん、組み立てが完璧だと感じている場合やキャリブレーションが不要だと思われる場合は、この章をスキップしても構いません。

具体的な手順は以下の通りです：

1. 組み立てリーフレットを取り出し、最後のページを開いて平らなテーブルに置きます。その後、下記のようにPiCrawlerを配置し、キャリブレーションシートの輪郭に合わせて底面を揃えます。

   

2. calibration.py を実行します。

   cd ~/picrawler/examples
   sudo python3 0_calibration.py
   

   上記のコードを実行すると、ターミナルに次のインターフェースが表示されます。

   

3. 2 と 3 のキーをそれぞれ押して、左側の2つの足を選択します。その後、 w 、 a 、 s 、 d 、 r 、および f のキーを使用して、キャリブレーションポイントに移動させます。

   

4. 次にキャリブレーションシートを右側に移動させ、 1 と 4 のキーを押して、右側の2つの足を選択します。その後、再度 w 、 a 、 s 、 d 、 r 、および f のキーを使用して、キャリブレーションポイントに移動させます。

   

5. キャリブレーションが完了したら、 space キーを押して保存します。確認のために Y を入力するよう求められ、続いて ctrl+c を押してプログラムを終了します。これでキャリブレーションが完了します。