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13. 感情的なロボット
この例では、PiCrawlerのいくつかの興味深いカスタムアクションを紹介します。
コードの実行
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 13_emotional_robot.py
プログラムを実行すると、ロボットはまずゆっくりと立ち上がり、安定した姿勢になります。
その後、泳ぐような動き、腕立て伏せ、前脚を使った手振り動作、そしてツイストダンスなど、複数の動作を順番に実行します。これらの動作が連続して行われることで、ダイナミックで表現力のある動きを演出します。
Ctrl+C を押すと、プログラムは安全に終了し、ロボットは座る姿勢に戻ります。
コード
注釈
以下のコードは 変更/リセット/コピー/実行/停止 が可能です。ただし、最初にソースコードのパス（例: picrawler\examples ）に移動する必要があります。コードを変更した後は、直接実行してその効果を確認できます。
from picrawler import Picrawler
from time import sleep
crawler = Picrawler()
def get_sit_step():
# Get a valid sit step used as the base pose for hand actions
try:
return crawler.move_list['sit'][0]
except Exception:
return None
def handwork(speed):
base = get_sit_step()
# If a valid sit step cannot be retrieved, just perform a sit action
if not base or len(base) < 4:
crawler.do_step('sit', speed)
sleep(0.6)
return
# Generate hand poses by modifying the sit step
left_hand = crawler.mix_step(base, 0, [0, 50, 80])
right_hand = crawler.mix_step(base, 1, [0, 50, 80])
two_hand = crawler.mix_step(left_hand, 1, [0, 50, 80])
crawler.do_step('sit', speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(left_hand, speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(two_hand, speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(right_hand, speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step('sit', speed)
sleep(0.6)
def twist(speed):
# Initialize the base position for all four legs
new_step = [[50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80], [50, 50, -80]]
# Create a twisting motion by alternating rise and drop movements
for i in range(4):
for inc in range(30, 60, 5):
rise = [50, 50, (-80 + inc * 0.5)]
drop = [50, 50, (-80 - inc)]
new_step[i] = rise
new_step[(i + 2) % 4] = drop
new_step[(i + 1) % 4] = rise
new_step[(i - 1) % 4] = drop
crawler.do_step(new_step, speed)
sleep(0.02)
def pushup(speed):
# Two poses used to simulate a push-up motion
up = [[80, 0, -100], [80, 0, -100], [0, 120, -60], [0, 120, -60]]
down = [[80, 0, -30], [80, 0, -30], [0, 120, -60], [0, 120, -60]]
crawler.do_step(up, speed)
sleep(0.6)
crawler.do_step(down, speed)
sleep(0.6)
def swimming(speed, loops=100):
# Simulate a swimming-like motion by gradually adjusting leg coordinates
for i in range(loops):
crawler.do_step(
[
[100 - i, i, 0],
[100 - i, i, 0],
[0, 120, -60 + i / 5],
[0, 100, -40 - i / 5]
],
speed
)
sleep(0.01)
def main():
speed = 100
try:
# Stand up slowly before performing actions
crawler.do_step('stand', 40)
sleep(1.0)
swimming(speed)
pushup(speed)
handwork(speed)
twist(speed)
except KeyboardInterrupt:
print("\nCtrl+C detected, exiting...")
finally:
# Return to a sitting posture before exiting
try:
crawler.do_step('sit', 40)
sleep(1.0)
except Exception:
pass
if __name__ == "__main__":
main()
どのように動作するのか？
プログラムが開始されると、ロボットはまずゆっくりと立ち上がり、安定した姿勢になります。
crawler.do_step('stand', 40) sleep(1.0)
立ち上がった後、プログラムは複数の事前定義された動作を順番に実行します。
スイミング動作
脚の座標を徐々に調整することで、ロボットは泳ぐような動きを行います。
for i in range(loops): crawler.do_step([ [100-i, i, 0], [100-i, i, 0], [0,120,-60+i/5], [0,100,-40-i/5] ], speed)
腕立て伏せ動作
腕立て伏せの動きを表現するために、2つの姿勢が定義されています。
up = [[80,0,-100],[80,0,-100],[0,120,-60],[0,120,-60]] down = [[80,0,-30],[80,0,-30],[0,120,-60],[0,120,-60]] crawler.do_step(up, speed) crawler.do_step(down, speed)
ハンドワーク動作
mix_step()を使用して前脚の座標を変更し、手を振るようなジェスチャーを作ります。left_hand = crawler.mix_step(base,0,[0,50,80]) right_hand = crawler.mix_step(base,1,[0,50,80])
ツイスト動作
対角線上の脚を上げ下げすることで、ロボットが体をひねる動きを行います。
rise = [50,50,(-80+inc*0.5)] drop = [50,50,(-80-inc)] crawler.do_step(new_step, speed)
Ctrl+C が押されると、プログラムは安全に終了し、ロボットは座る姿勢に戻ります。
crawler.do_step('sit', 40)