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Evitación de obstáculos

En este proyecto, PiCrawler usará un módulo ultrasónico para detectar obstáculos al frente. Cuando PiCrawler detecte un obstáculo, enviará una señal y buscará otra dirección para avanzar.

Programa

Nota

• Puedes escribir el programa según la siguiente imagen. Consulta el tutorial: How to Create a New Project?.

• O encuentra el código con el mismo nombre en la página de Ejemplos de EzBlock Studio y haz clic en Ejecutar o Editar directamente.

¿Cómo funciona?

Puedes encontrar los siguientes bloques en la categoría Módulo para lograr la detección de distancia:

Es importante destacar que los dos pines del bloque deben corresponder al cableado real, es decir, trig-D2, echo-D3.

Aquí está el programa principal:

• Lee la distancia detectada por el módulo ultrasónico y filtra los valores menores que 0 (cuando el módulo ultrasónico está demasiado lejos del obstáculo o no puede leer los datos correctamente, aparecerá distance<0).

• Cuando la distancia es menor que alert_distance (el valor umbral establecido previamente, que es 10), reproduce el efecto de sonido sign.wav. PiCrawler realiza un giro a la izquierda.

• Cuando la distancia es mayor que alert_distance, PiCrawler avanzará hacia adelante.