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3.7 Movimiento Oscilante del Servo

En este kit, además de un LED y un zumbador pasivo, también hay un dispositivo controlado mediante una señal PWM: el servo.

El servo es un dispositivo de control de posición (ángulo), ideal para sistemas que requieren cambios constantes de ángulo que se mantengan estables. Se utiliza ampliamente en juguetes de control remoto de alta gama, como aviones, modelos de submarinos y robots de control remoto.

¡Ahora intentemos hacer que el servo oscile!

• Servo

Componentes Necesarios

En este proyecto, necesitaremos los siguientes componentes.

Es muy conveniente adquirir un kit completo; aquí tienes el enlace:

Nombre	ELEMENTOS EN ESTE KIT	ENLACE
Kit Kepler	450+	Kepler Ultimate Kit

También puedes comprarlos por separado en los enlaces a continuación.

SN	COMPONENTE	CANTIDAD	ENLACE
1	Conociendo el Pico W	1	COMPRAR
2	Cable Micro USB	1
3	Protoboard	1	COMPRAR
4	Cables de Puente (Jumpers)	Varios	COMPRAR
5	Servo	1	COMPRAR

Esquemático

Conexiones

• El cable naranja es la señal y se conecta a GP15.

• El cable rojo es VCC y se conecta a VBUS (5V).

• El cable marrón es GND y se conecta a GND.

Código

Nota

• Abre el archivo 3.7_swinging_servo.py en la ruta de kepler-kit-main/micropython o copia este código en Thonny, luego haz clic en «Run Current Script» o simplemente presiona F5 para ejecutarlo.

• No olvides seleccionar el intérprete «MicroPython (Raspberry Pi Pico)» en la esquina inferior derecha.

• Para tutoriales detallados, consulta Abrir y ejecutar código directamente.

import machine
import utime

servo = machine.PWM(machine.Pin(15))
servo.freq(50)

def interval_mapping(x, in_min, in_max, out_min, out_max):
    return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min

def servo_write(pin, angle):
    pulse_width = interval_mapping(angle, 0, 180, 0.5, 2.5)
    duty = int(interval_mapping(pulse_width, 0, 20, 0, 65535))
    pin.duty_u16(duty)

while True:
    for angle in range(180):
        servo_write(servo, angle)
        utime.sleep_ms(20)
    for angle in range(180, -1, -1):
        servo_write(servo, angle)
        utime.sleep_ms(20)

Cuando el programa se ejecute, veremos el Brazo del Servo oscilar de un lado a otro, entre los ángulos de 0° a 180°.

El programa se ejecutará de manera continua debido al bucle while True; para detenerlo, es necesario presionar el botón de detención.

¿Cómo funciona?

Definimos la función servo_write() para controlar el movimiento del servo.

Esta función tiene dos parámetros:

• pin, el pin GPIO que controla el servo.

• angle, el ángulo de salida del eje.

En esta función, se llama a interval_mapping() para mapear el rango de ángulos de 0 a 180 en el rango de ancho de pulso de 0.5 a 2.5ms.

pulse_width = interval_mapping(angle, 0, 180, 0.5, 2.5)

¿Por qué el rango es 0.5~2.5? Esto está determinado por el modo de funcionamiento del Servo.

Servo

Luego, convertimos el ancho de pulso a período de duty. Dado que duty_u16() no acepta valores decimales (el valor no puede ser de tipo float), usamos int() para forzar la conversión de duty a un tipo int.

duty = int(interval_mapping(pulse_width, 0, 20, 0, 65535))

Finalmente, escribimos el valor de duty en duty_u16().