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3.1.6 モーション制御

前書き

このレッスンでは、簡単なモーション検知と制御装置を作成する。 MPU6050はセンサーとして使用され、ステッピングモーターは制御装置として使用される。 MPU6050をグローブに取り付けた状態で、手首を回すことでステッピングモーターを制御できる。

部品

回路図

T-Board Name	physical	wiringPi	BCM
GPIO18	Pin 12	1	18
GPIO23	Pin 16	4	23
GPIO24	Pin 18	5	24
GPIO25	Pin 22	6	25
SDA1	Pin 3
SCL1	Pin 5

実験手順

ステップ1：回路を作る。

ステップ2：コードのフォルダーに入る。

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.6/

ステップ3：コードをコンパイルする。

gcc 3.1.6_MotionControl.c -lwiringPi -lm

ステップ4： EXEファイルを実行する。

sudo ./a.out

コードが実行されている間、もし mpu6050 のチルト角度が Y-axis 45 ℃より大きい場合、ステッピングモーターは反時計回りに回転します。 -45 ℃未満の場合、ステッピングモーターは時計回りに回転します。

コードの説明

double mpu6050(){
    acclX = read_word_2c(0x3B);
    acclY = read_word_2c(0x3D);
    acclZ = read_word_2c(0x3F);
    acclX_scaled = acclX / 16384.0;
    acclY_scaled = acclY / 16384.0;
    acclZ_scaled = acclZ / 16384.0;
    double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
    return angle;
}

mpu6050はY軸の方向の傾斜角を取得する。

void rotary(char direction){
    if(direction == 'c'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
    else if(direction =='a'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
}

受信方向キーが「c」の場合、ステッピングモーターは時計回りに回転します。キーが「a 」の場合、モーターは反時計回りに回転します。ステッピングモーターの回転方向の計算の詳細については 1.3.3 ステッピングモーターを参照してください。

int main()
{
    setup();
    double angle;
    while(1) {
        angle = mpu6050();
        if (angle >=45){rotary('a');}
        else if (angle<=-45){rotary('c');}
    }
    return 0;
}

Y軸方向の傾斜角は mpu6050 から読み取られ、45 ℃より大きい場合、ステッピングモーターは反時計回りに回転する。 -45 ℃未満の場合、ステッピングモーターは時計回りに回転する。