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3.1.3 後退警報装置
前書き
このプロジェクトでは、LCD、ブザー、と超音波センサーを使用して、 後退補助システムを作成する。それをリモートコントロール車両に置いて、 車をガレージに後退する実際のプロセスをシミュレートできる。
部品

回路図
超音波センサーは障害物との間の距離を検出し、コードの形式でLCDに表示する。 同時に、超音波センサーにより、距離値に応じてブザーが異なる周波数の警告音を発する。
T-Board Name |
physical |
wiringPi |
BCM |
GPIO23 |
Pin 16 |
4 |
23 |
GPIO24 |
Pin 18 |
5 |
24 |
GPIO17 |
Pin 11 |
0 |
17 |
SDA1 |
Pin 3 |
||
SCL1 |
Pin 5 |

実験手順
ステップ1: 回路を作る。

ステップ2: ディレクトリを変更する。
cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.3/
ステップ3: コンパイルする。
gcc 3.1.3_ReversingAlarm.c -lwiringPi
ステップ4: 実行する。
sudo ./a.out
コードが実行されると、超音波センサーモジュールが障害物までの距離を検出し、LCD1602に距離に関する情報を表示する。また、ブザーは距離とともに周波数が変化する警告音を発する。
コード
注釈
次のコードは不完全である。完全なコードを確認する場合は、コマンド nano 3.1.1_ReversingAlarm.c
を使用することをお勧めする。
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>
#include <string.h>
#define Trig 4
#define Echo 5
#define Buzzer 0
int LCDAddr = 0x27;
int BLEN = 1;
int fd;
//here is the function of LCD
void write_word(int data){...}
void send_command(int comm){...}
void send_data(int data){...}
void lcdInit(){...}
void clear(){...}
void write(int x, int y, char data[]){...}
//here is the function of Ultrasonic
void ultraInit(void){...}
float disMeasure(void){...}
//here is the main function
int main(void)
{
float dis;
char result[10];
if(wiringPiSetup() == -1){
printf("setup wiringPi failed !");
return 1;
}
pinMode(Buzzer,OUTPUT);
fd = wiringPiI2CSetup(LCDAddr);
lcdInit();
ultraInit();
clear();
write(0, 0, "Ultrasonic Starting");
write(1, 1, "By Sunfounder");
while(1){
dis = disMeasure();
printf("%.2f cm \n",dis);
delay(100);
digitalWrite(Buzzer,LOW);
if (dis > 400){
clear();
write(0, 0, "Error");
write(3, 1, "Out of range");
delay(500);
}
else
{
clear();
write(0, 0, "Distance is");
sprintf(result,"%.2f cm",dis);
write(5, 1, result);
if(dis>=50)
{delay(500);}
else if(dis<50 & dis>20) {
for(int i=0;i<2;i++){
digitalWrite(Buzzer,HIGH);
delay(50);
digitalWrite(Buzzer,LOW);
delay(200);
}
}
else if(dis<=20){
for(int i=0;i<5;i++){
digitalWrite(Buzzer,HIGH);
delay(50);
digitalWrite(Buzzer,LOW);
delay(50);
}
}
}
}
return 0;
}
コードの説明
pinMode(Buzzer,OUTPUT);
fd = wiringPiI2CSetup(LCDAddr);
lcdInit();
ultraInit();
このプログラムでは、以前の部品を総合的に適用する。 ここでは、ブザー、LCD、と超音波を使用する。 以前と同じ方法で初期化できる。
dis = disMeasure();
printf("%.2f cm \n",dis);
digitalWrite(Buzzer,LOW);
if (dis > 400){
write(0, 0, "Error");
write(3, 1, "Out of range");
}
else
{
write(0, 0, "Distance is");
sprintf(result,"%.2f cm",dis);
write(5, 1, result);
}
ここで、超音波センサーの値を取得し、計算により距離を取得する。
距離の値が検出される範囲の値より大きい場合、エラーメッセージがLCDに表示される。 距離値が範囲内にある場合、対応する結果が出力される。
sprintf(result,"%.2f cm",dis);
LCDの出力モードは文字型のみをサポートし、
変数 dis
はfloat型の値を保存するため、 sprintf()
を使わなければならない。
この関数はfloat型の値を文字に変換し、
文字列変数 result[]
に保存する。 %.2f
は小数点以下2桁を保持することを意味する。
if(dis>=50)
{delay(500);}
else if(dis<50 & dis>20) {
for(int i=0;i<2;i++){
digitalWrite(Buzzer,HIGH);
delay(50);
digitalWrite(Buzzer,LOW);
delay(200);
}
}
else if(dis<=20){
for(int i=0;i<5;i++){
digitalWrite(Buzzer,HIGH);
delay(50);
digitalWrite(Buzzer,LOW);
delay(50);
}
}
この判定条件でブザーの音をコントロールします。 距離の違いにより、音の周波数が異なる3つのケースに分けられます。 遅延の合計値は500なので、どのケースも超音波センサに500msの間隔を与えることができる。