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3.1.6 Controllo del Movimento

Introduzione

In questa lezione, realizzeremo un semplice dispositivo di rilevamento e controllo del movimento. L’MPU6050 sarà utilizzato come sensore e il motore passo-passo come dispositivo controllato. Montando l’MPU6050 su un guanto, potrai controllare il motore passo-passo ruotando il polso.

Componenti

Schema di Collegamento

T-Board Name	physical	wiringPi	BCM
GPIO18	Pin 12	1	18
GPIO23	Pin 16	4	23
GPIO24	Pin 18	5	24
GPIO25	Pin 22	6	25
SDA1	Pin 3
SCL1	Pin 5

Procedure Sperimentali

Passo 1: Costruisci il circuito.

Passo 2: Accedi alla cartella del codice.

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.6/

Passo 3: Compila il codice.

gcc 3.1.6_MotionControl.c -lwiringPi -lm

Passo 4: Esegui il file eseguibile.

sudo ./a.out

Quando il codice è in esecuzione, se l’angolo di inclinazione di mpu6050 sull’asse Y è superiore a 45°, il motore passo-passo ruota in senso antiorario; se è inferiore a -45°, il motore ruota in senso orario.

Nota

Se non funziona dopo l’esecuzione o compare un messaggio di errore: "wiringPi.h: No such file or directory", consulta Il codice C non funziona?.

Spiegazione del Codice

double mpu6050(){
    acclX = read_word_2c(0x3B);
    acclY = read_word_2c(0x3D);
    acclZ = read_word_2c(0x3F);
    acclX_scaled = acclX / 16384.0;
    acclY_scaled = acclY / 16384.0;
    acclZ_scaled = acclZ / 16384.0;
    double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
    return angle;
}

La funzione mpu6050 calcola l’angolo di inclinazione nella direzione dell’asse Y.

void rotary(char direction){
    if(direction == 'c'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
    else if(direction =='a'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
}

Se il tasto della direzione ricevuto è 'c', il motore passo-passo ruota in senso orario; se il tasto è 'a', il motore ruota in senso antiorario. Consulta 1.3.3 Motore Passo-passo per ulteriori dettagli sul calcolo della direzione di rotazione del motore passo-passo.

int main()
{
    setup();
    double angle;
    while(1) {
        angle = mpu6050();
        if (angle >=45){rotary('a');}
        else if (angle<=-45){rotary('c');}
    }
    return 0;
}

La funzione main() legge l’angolo di inclinazione nella direzione dell’asse Y da mpu6050 e, se è maggiore di 45°, il motore passo-passo ruota in senso antiorario; se è minore di -45°, il motore ruota in senso orario.