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3.1.6 Bewegungssteuerung

Einführung

In dieser Lektion werden wir ein einfaches Bewegungserfassungs- und Steuergerät herstellen. Die MPU6050 wird als Sensor und der Schrittmotor als gesteuertes Gerät verwendet. Mit der am Handschuh montierten MPU6050 können Sie den Schrittmotor durch Drehen Ihres Handgelenks steuern.

Komponenten

../_images/list_Motion_Control1.png

Schematische Darstellung

T-Karte Name

physisch

wiringPi

BCM

GPIO18

Pin 12

1

18

GPIO23

Pin 16

4

23

GPIO24

Pin 18

5

24

GPIO25

Pin 22

6

25

SDA1

Pin 3

SCL1

Pin 5
../_images/Schematic_three_one61.png

Experimentelle Verfahren

Schritt 1: Bauen Sie die Schaltung auf.

../_images/image2511.png

Schritt 2: Gehen Sie zum Ordner der Kode.

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/c/3.1.6/

Schritt 3: Kompilieren Sie die Kode.

gcc 3.1.6_MotionControl.c -lwiringPi -lm

Schritt 4: Führen Sie die ausführbare Datei aus.

sudo ./a.out

Wenn der Neigungswinkel von mpu6050 auf der Y-Achse größer als 45 ℃, ist, dreht sich der Schrittmotor während der Kode gegen den Uhrzeigersinn. Bei weniger als -45 ℃, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.

Code Erklärung

double mpu6050(){
    acclX = read_word_2c(0x3B);
    acclY = read_word_2c(0x3D);
    acclZ = read_word_2c(0x3F);
    acclX_scaled = acclX / 16384.0;
    acclY_scaled = acclY / 16384.0;
    acclZ_scaled = acclZ / 16384.0;
    double angle=get_y_rotation(acclX_scaled, acclY_scaled, acclZ_scaled);
    return angle;
}

mpu6050 erhält den Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse.

void rotary(char direction){
    if(direction == 'c'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99>>j & (0x08>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
    else if(direction =='a'){
        for(int j=0;j<4;j++){
            for(int i=0;i<4;i++)
                {digitalWrite(motorPin[i],0x99<<j & (0x80>>i));}
            delayMicroseconds(stepSpeed);
        }
    }
}

Wenn die empfangene Richtung Taste ‚c‘ ist, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn; wenn die Taste ‚a‘ ist, dreht der Motor gegen den Uhrzeigersinn. Siehe 1.3.3 Schrittmotor für weitere Details zur Berechnung der Drehrichtung des Schrittmotors.

int main()
{
    setup();
    double angle;
    while(1) {
        angle = mpu6050();
        if (angle >=45){rotary('a');}
        else if (angle<=-45){rotary('c');}
    }
    return 0;
}

Der Neigungswinkel in Richtung der Y-Achse wird von mpu6050 abgelesen. Wenn er größer als 45 ℃, ist, dreht sich der Schrittmotor gegen den Uhrzeigersinn. Bei weniger als -45 ℃, dreht sich der Schrittmotor im Uhrzeigersinn.