ライントラッキングモジュール¶

このモジュールは1チャンネルのライントラッキングモジュールで、名前が示す通り、白い背景上の黒いラインや黒い背景上の白いラインを追跡します。

モジュールにはTCRT5000赤外線センサが使用されており、赤外線LED（青色）と感光トリプレット（黒色）で構成されています。

青色の赤外線LEDは、電源が入ると人間の目には見えない赤外線を放射します。
赤外線を受け取るために使用される黒いフォトトランジスタは、内部に抵抗を持っており、この抵抗は受け取った赤外線の量によって変化します。赤外線を多く受け取れば抵抗は低下し、その逆も同様です。

モジュールにはLM393コンパレータがあり、これはフォトトランジスタの電圧とセット電圧（ポテンショメータで調整）を比較するために使用されます。それがセット電圧よりも大きい場合、出力は1となり、それ以外の場合は0となります。

したがって、赤外線放射管が黒い表面に照射されると、黒は光を吸収するため、感光トランジスタが受け取る赤外線は減少し、その抵抗は増加します（電圧上昇）。LM393コンパレータを通過後、高レベルを出力します。

同様に、白い表面に照射すると、反射光は増加し、感光トランジスタの抵抗は減少します（電圧低下）；したがって、コンパレータは低レベルを出力し、指示LEDが点灯します。

特徴

例