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4. Movimento della Coda

Di seguito sono riportate le funzioni che controllano il movimento della coda di PiDog. Questo metodo è simile a 2. Movimento delle Zampe.

Pidog.tail_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

  • target_angles : È un array bidimensionale composto da un array di 1 angolo del servo (definito gruppo di angoli) come elemento. Questi gruppi di angoli verranno utilizzati per controllare il movimento della coda. Se vengono definiti più gruppi di angoli, quelli non eseguiti verranno memorizzati nella cache.

  • immediately : Quando si chiama la funzione, impostare questo parametro su True, la cache verrà svuotata immediatamente per eseguire il nuovo gruppo di angoli; se impostato su False, il nuovo gruppo di angoli viene aggiunto alla coda di esecuzione.

  • speed : Velocità di esecuzione del gruppo di angoli.

Il controllo del servo della coda di PiDog dispone anche di alcune funzioni di supporto:

Pidog.is_tail_done()

Verifica se tutte le azioni della coda presenti nel buffer sono state eseguite.

Pidog.wait_tail_done()

Attende che tutte le azioni della coda nel buffer siano state completate.

Pidog.tail_stop()

Elimina tutte le azioni della coda nel buffer, fermando così il servomotore della coda.

Ecco alcuni casi d’uso comuni:

  1. Scuotere la coda per 10 secondi.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.tail_move([[30],[-30]], immediately=False, speed=30)

# mantenere per 10s
time.sleep(10)

my_dog.tail_stop()