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3. Movimento della Testa

Il movimento del servo della testa di PiDog è controllato tramite le seguenti funzioni:

Pidog.head_move(target_yrps, roll_comp=0, pitch_comp=0, immediately=True, speed=50)

  • target_angles: È un array bidimensionale composto da un array di 3 angoli dei servo (definiti gruppo di angoli) come elementi. Questi gruppi di angoli verranno utilizzati per controllare i servo della testa. Se vengono definiti più gruppi di angoli, quelli non eseguiti verranno memorizzati nella cache.

  • roll_comp: Fornisce una compensazione angolare sull’asse del rollio.

  • pitch_comp: Fornisce una compensazione angolare sull’asse dell’inclinazione.

  • immediately: Se impostato su True, la cache viene svuotata immediatamente per eseguire il nuovo gruppo di angoli; se impostato su False, il nuovo gruppo di angoli viene aggiunto alla coda di esecuzione.

  • speed: Velocità di esecuzione del gruppo di angoli.

Il controllo del servo della testa di PiDog dispone anche di alcune funzioni di supporto:

Pidog.is_head_done()

Verifica se tutte le azioni della testa presenti nel buffer sono state eseguite.

Pidog.wait_head_done()

Attende che tutte le azioni della testa nel buffer siano state completate.

Pidog.head_stop()

Elimina tutte le azioni della testa nel buffer, fermando così i servomotori della testa.

Ecco alcuni casi d’uso comuni:

  1. Esegui un cenno del capo cinque volte.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(5):
    my_dog.head_move([[0, 0, 30], [0, 0, -30]], speed=80)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

  1. Scuoti la testa per 10 secondi.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.head_move([[30, 0, 0], [-30, 0, 0]], immediately=False, speed=30)

# mantenere per 10s
time.sleep(10)

my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)

  1. PiDog mantiene la testa orizzontale anche durante il movimento, sia che stia seduto sia che stia in semi-squat.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# lista delle azioni
shake_head = [[30, 0, 0], [-30, 0, 0]]
half_stand_leg = [[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]]
sit_leg = [[30, 60, -30, -60, 80, -45, -80, 45]]

while True:
    # scuotere la testa in posizione di semi-squat
    my_dog.legs_move(half_stand_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=0, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

    # scuotere la testa in posizione seduta
    my_dog.legs_move(sit_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=-30, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)