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1. Inizializzazione di PiDog

Le funzionalità di PiDog sono implementate nella classe Pidog, il cui prototipo è mostrato qui di seguito.

Class: Pidog()

__init__(leg_pins=DEFAULT_LEGS_PINS,
        head_pins=DEFAULT_HEAD_PINS,
        tail_pin=DEFAULT_TAIL_PIN,
        leg_init_angles=None,
        head_init_angles=None,
        tail_init_angle=None)

PiDog deve essere istanziato in uno dei seguenti modi, come illustrato di seguito.

  1. Ecco i passaggi più semplici per inizializzare PiDog.

# Importa la classe Pidog
from pidog import Pidog

# Istanzia un oggetto Pidog
my_dog = Pidog()

  1. PiDog è dotato di 12 servomotori, i cui angoli possono essere inizializzati durante l’istanza.

# Importa la classe Pidog
from pidog import Pidog

# Istanzia un oggetto Pidog con angoli di servo personalizzati
my_dog = Pidog(leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )

Nella classe Pidog, i servomotori sono suddivisi in tre gruppi.

  • leg_init_angles: In questo array, 8 valori definiscono gli angoli di otto servomotori, associati ai pin 2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11. Dal diagramma, è possibile vedere la loro posizione esatta sul robot.

  • head_init_angles: Un array con 3 valori che controlla i servomotori della testa di PiDog per yaw, roll e pitch (n. 4, 6, 5), che reagiscono ai movimenti di rotazione, inclinazione o deflessione del corpo.

  • tail_init_angle: In questo array è presente un solo valore, dedicato al controllo del servomotore della coda (n. 9).

  1. La classe Pidog permette di ridefinire i numeri seriali dei servomotori durante l’istanza, se l’ordine dei tuoi servo è diverso da quello predefinito.

# Importa la classe Pidog
from pidog import Pidog

# Istanzia un oggetto Pidog con pin personalizzati e angoli dei servomotori definiti
my_dog = Pidog(leg_pins=[2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11],
                head_pins=[4, 6, 5],
                tail_pin=[9],
                leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )