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10. Lettura del Modulo IMU

Grazie al Modulo IMU a 6 DOF, PiDog può rilevare se è su una pendenza o se viene sollevato.

Il Modulo IMU a 6 DOF è dotato di un accelerometro a 3 assi e di un giroscopio a 3 assi, che permettono di misurare l’accelerazione e la velocità angolare lungo le tre direzioni.

Nota

Prima di utilizzare il modulo, assicurati che sia montato correttamente. L’etichetta sul modulo ti indicherà se è installato al contrario.

Puoi leggere l’accelerazione utilizzando la seguente istruzione:

ax, ay, az = Pidog.accData

Quando PiDog è posizionato in orizzontale, l’accelerazione sull’asse x (ossia ax) dovrebbe essere vicina all’accelerazione di gravità (1g), con un valore di -16384. I valori sugli assi y e z sono prossimi a 0.

Utilizza il comando seguente per leggere la velocità angolare:

gx, gy, gz = my_dog.gyroData

Nel caso in cui PiDog sia posizionato in orizzontale, tutti e tre i valori dovrebbero essere prossimi a 0.

Ecco alcuni esempi su come utilizzare il Modulo a 6 DOF:

  1. Lettura in tempo reale dell’accelerazione e della velocità angolare.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

my_dog.do_action("pushup", step_count=10, speed=20)

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    gx, gy, gz = my_dog.gyroData
    print(f"accData: {ax/16384:.2f} g ,{ay/16384:.2f} g, {az/16384:.2f} g       gyroData: {gx} °/s, {gy} °/s, {gz} °/s")
    time.sleep(0.2)
    if my_dog.is_legs_done():
        break

my_dog.stop_and_lie()

my_dog.close()

  1. Calcolo dell’angolo di inclinazione del corpo di PiDog.

from pidog import Pidog
import time
import math

my_dog = Pidog()

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    body_pitch = math.atan2(ay,ax)/math.pi*180%360-180
    print(f"Body Degree: {body_pitch:.2f} °" )
    time.sleep(0.2)

my_dog.close()

  1. Mantenimento della testa livellata mentre PiDog è inclinato.

from pidog import Pidog
import time
import math

my_dog = Pidog()

while True:
    ax, ay, az = my_dog.accData
    body_pitch = math.atan2(ay,ax)/math.pi*180%360-180
    my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-body_pitch, speed=80)
    time.sleep(0.2)

my_dog.close()