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6. Ser levantado

Intenta levantar a tu PiDog del suelo, y se sentirá como si pudiera volar, adoptando una pose de superhéroe mientras celebra emocionado.

../_images/py_6.gif

Ejecutar el Código

cd ~/pidog/examples
sudo python3 6_be_picked_up.py

Después de ejecutar el programa, el módulo IMU de 6 DOF calculará continuamente la aceleración en la dirección vertical. Si se detecta un estado de ingravidez, PiDog adoptará una postura de superhéroe y celebrará. De lo contrario, se considerará que PiDog está en el suelo y se colocará en una postura de pie.

Código

Nota

Puedes Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como pidog\examples. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)


def fly():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', color='red', bps=3)
    my_dog.legs.servo_move([45, -45, 90, -80, 90, 90, -90, -90], speed=60)
    my_dog.do_action('wag_tail', step_count=10, speed=100)
    my_dog.speak('woohoo', volume=80)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def stand():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='green', bps=1)
    my_dog.do_action('stand', speed=60)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def be_picked_up():
    isUp = False
    upflag = False
    downflag = False

    stand()

    while True:
        ax = my_dog.accData[0]
        print('ax: %s, is up: %s' % (ax, isUp))

        # gravedad : 1G = -16384
        if ax < -18000: # si está hacia abajo, la aceleración está en la misma dirección que la gravedad, ax < -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == False:
                upflag = True
            if downflag == True:
                isUp = False
                downflag = False
                stand()

        if ax > -13000: # si está hacia arriba, la aceleración es opuesta a la gravedad, ax > -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == True:
                isUp = True
                upflag = False
                fly()
            if downflag == False:
                downflag = True

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    try:
        be_picked_up()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        my_dog.close()