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6. Ser levantado
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Intenta levantar a tu PiDog del suelo, y se sentirá como si pudiera volar, adoptando una pose de superhéroe mientras celebra emocionado.

.. image:: img/py_6.gif

**Ejecutar el Código**

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block::

    cd ~/pidog/examples
    sudo python3 6_be_picked_up.py

Después de ejecutar el programa, el módulo IMU de 6 DOF calculará continuamente la aceleración en la dirección vertical.
Si se detecta un estado de ingravidez, PiDog adoptará una postura de superhéroe y celebrará.
De lo contrario, se considerará que PiDog está en el suelo y se colocará en una postura de pie.


**Código**

.. note::
    Puedes **Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener** el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como ``pidog\examples``. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

    #!/usr/bin/env python3
    from pidog import Pidog
    from time import sleep

    my_dog = Pidog()
    sleep(0.1)


    def fly():
        my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', color='red', bps=3)
        my_dog.legs.servo_move([45, -45, 90, -80, 90, 90, -90, -90], speed=60)
        my_dog.do_action('wag_tail', step_count=10, speed=100)
        my_dog.speak('woohoo', volume=80)
        my_dog.wait_legs_done()
        sleep(1)

    def stand():
        my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='green', bps=1)
        my_dog.do_action('stand', speed=60)
        my_dog.wait_legs_done()
        sleep(1)

    def be_picked_up():
        isUp = False
        upflag = False
        downflag = False

        stand()

        while True:
            ax = my_dog.accData[0]
            print('ax: %s, is up: %s' % (ax, isUp))

            # gravedad : 1G = -16384
            if ax < -18000: # si está hacia abajo, la aceleración está en la misma dirección que la gravedad, ax < -1G
                my_dog.body_stop()
                if upflag == False:
                    upflag = True
                if downflag == True:
                    isUp = False
                    downflag = False
                    stand()

            if ax > -13000: # si está hacia arriba, la aceleración es opuesta a la gravedad, ax > -1G
                my_dog.body_stop()
                if upflag == True:
                    isUp = True
                    upflag = False
                    fly()
                if downflag == False:
                    downflag = True

            sleep(0.02)


    if __name__ == "__main__":
        try:
            be_picked_up()
        except KeyboardInterrupt:
            pass
        except Exception as e:
            print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
        finally:
            my_dog.close()