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10. Equilibrio

Gracias a su módulo IMU de 6 grados de libertad (DOF), PiDog tiene un gran sentido del equilibrio.

En este ejemplo, puedes hacer que PiDog camine de manera estable sobre una mesa, e incluso si levantas un lado de la mesa, PiDog caminará sin problemas por la suave pendiente.

../_images/py_10.gif

Ejecutar el Código

cd ~/pidog/examples
sudo python3 10_balance.py

Después de ejecutar el programa, verás un teclado impreso en el terminal. Puedes controlar a PiDog para que camine con estabilidad en la rampa utilizando las siguientes teclas:

Teclas

Función

W

Avanzar

E

Estar de pie

A

Girar a la izquierda

S

Retroceder

D

Girar a la derecha

R

Cada pulsación eleva ligeramente el cuerpo; se requieren varias pulsaciones para una subida notable.

F

Cada pulsación baja el cuerpo un poco; se necesitan varias pulsaciones para notar un descenso.

Código

Puedes encontrar el código en 10_balance.py - Github.