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7. Rastreo Facial
PiDog se sentará tranquilamente en su lugar. Si aplaudes, girará hacia el sonido y, si te ve, te saludará.
Ejecutar el Código
cd ~/pidog/examples
sudo python3 7_face_track.py
Después de ejecutar este código, PiDog iniciará la cámara y activará la función de detección facial.
Puedes visitar http://+ PiDog's IP +/mjpg (por ejemplo: http://192.168.18.138:9000/mjpg) en tu navegador para ver la imagen de la cámara.
Luego, PiDog se sentará y activará el Módulo de Detección de Dirección del Sonido para detectar la dirección de tus aplausos. Cuando PiDog escuche aplausos (u otros ruidos), girará su cabeza hacia la fuente del sonido, intentando encontrarte.
Si te ve (la detección facial encuentra un objeto), moverá la cola y ladrará para saludarte.
Código
Nota
Puedes Modificar/Restablecer/Copiar/Ejecutar/Detener el código a continuación. Pero antes de eso, necesitas ir a la ruta del código fuente como pidog\examples. Después de modificar el código, puedes ejecutarlo directamente para ver el efecto.
#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep
from vilib import Vilib
from preset_actions import bark
my_dog = Pidog()
sleep(0.1)
def face_track():
Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
Vilib.display(local=True, web=True)
Vilib.human_detect_switch(True)
sleep(0.2)
print('start')
yaw = 0
roll = 0
pitch = 0
flag = False
direction = 0
my_dog.do_action('sit', speed=50)
my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
my_dog.wait_all_done()
sleep(0.5)
# Limpieza de detección de sonido moviendo servos
if my_dog.ears.isdetected():
direction = my_dog.ears.read()
while True:
if flag == False:
my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
# Si escucha algo, gira para mirar
if my_dog.ears.isdetected():
flag = False
direction = my_dog.ears.read()
pitch = 0
if direction > 0 and direction < 160:
yaw = -direction
if yaw < -80:
yaw = -80
elif direction > 200 and direction < 360:
yaw = 360 - direction
if yaw > 80:
yaw = 80
my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
my_dog.wait_head_done()
sleep(0.05)
ex = Vilib.detect_obj_parameter['human_x'] - 320
ey = Vilib.detect_obj_parameter['human_y'] - 240
people = Vilib.detect_obj_parameter['human_n']
# Si ve a alguien, ladra para saludar
if people > 0 and flag == False:
flag = True
my_dog.do_action('wag_tail', step_count=2, speed=100)
bark(my_dog, [yaw, 0, 0], pitch_comp=-40, volume=80)
if my_dog.ears.isdetected():
direction = my_dog.ears.read()
if ex > 15 and yaw > -80:
yaw -= 0.5 * int(ex/30.0+0.5)
elif ex < -15 and yaw < 80:
yaw += 0.5 * int(-ex/30.0+0.5)
if ey > 25:
pitch -= 1*int(ey/50+0.5)
if pitch < - 30:
pitch = -30
elif ey < -25:
pitch += 1*int(-ey/50+0.5)
if pitch > 30:
pitch = 30
print('direction: %s |number: %s | ex, ey: %s, %s | yrp: %s, %s, %s '
% (direction, people, ex, ey, round(yaw, 2), round(roll, 2), round(pitch, 2)),
end='\r',
flush=True,
)
my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=100)
sleep(0.05)
if __name__ == "__main__":
try:
face_track()
except KeyboardInterrupt:
pass
except Exception as e:
print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
finally:
Vilib.camera_close()
my_dog.close()