注釈

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Lesson 71: スレッドが終了前にタスクを完了できるようにする

このチュートリアルでは、Raspberry Pi Pico W上でマルチスレッドプログラムを優雅に終了させる方法について説明します。

• 配線セットアップ: サーボ制御をGPIOピン17に接続し、電源をピン40、グランドをピン38に接続します。ボタンをGPIOピン16とグランドに接続します。

• コードの実装: machine, time, _thread, Servo をインポートします。ボタンとサーボのピンを設定し、サーボの動作を制御するトグルスイッチを実装します。スレッドを使用してクリーンな終了を実現します。

• クリーンな終了の処理: グローバル変数 running を使用してループの実行を管理します。クリティカルセクションを制御するためにロックを実装します。終了前にサーボが動作を完了するようにします。

• 宿題: プログラムを修正し、他のコンポーネントやセンサーを処理し、すべてのケースでクリーンな終了を実現します。

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