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1.3.1 Motore

Introduzione

In questo progetto impareremo a utilizzare L293D per pilotare un motore DC e farlo ruotare in senso orario e antiorario. Poiché il motore DC richiede una corrente maggiore, per motivi di sicurezza utilizziamo il modulo di alimentazione per alimentare i motori.

Componenti Necessari

In questo progetto, abbiamo bisogno dei seguenti componenti.

Schema Elettrico

Procedure Sperimentali

Passo 1: Costruisci il circuito.

Nota

Il modulo di alimentazione può essere collegato a una batteria da 9V utilizzando il connettore per batteria incluso nel kit. Inserisci il cappuccio del jumper del modulo di alimentazione nelle strisce bus da 5V della breadboard.

Passo 2: Entra nella cartella del codice.

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5

Passo 3: Esegui.

sudo python3 1.3.1_Motor.py

Quando il codice viene eseguito, il motore ruota prima in senso orario per 5 secondi, quindi si ferma per 5 secondi, dopodiché ruota in senso antiorario per 5 secondi e si ferma successivamente per altri 5 secondi. Questa serie di azioni verrà ripetuta continuamente.

Avvertimento

Se compare l’errore RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address, consulta Se gpiozero non funziona.

Codice

Nota

Puoi Modificare/Reimpostare/Copiare/Eseguire/Interrompere il codice qui sotto. Prima di farlo, però, vai al percorso del codice sorgente, come davinci-kit-for-raspberry-pi/python-pi5. Dopo aver modificato il codice, potrai eseguirlo direttamente per vedere il risultato.

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep

# Inizializza il motore con GPIO Zero, specificando i pin GPIO per avanzamento (17), retro (27) e abilitazione (22)
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

try:
    # Funzione principale per controllare la direzione e il movimento del motore.
    # Alterna la rotazione del motore tra senso orario e antiorario con fermate intermedie.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Definisce le azioni del motore per leggibilità

    while True:
        # Ciclo per eseguire le azioni definite e controllare la direzione del motore
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Esegue l'azione corrente (avanzamento, stop, retro, stop)
            print(f"{action}")  # Mostra l'azione corrente nella console
            sleep(5)  # Pausa di 5 secondi prima di passare alla prossima azione

except KeyboardInterrupt:
    # Gestisce l'interruzione da tastiera (es. Ctrl+C) per fermare il programma in modo sicuro
    pass

Spiegazione del Codice

Queste istruzioni di importazione richiamano la classe Motor dalla libreria gpiozero e la funzione sleep dal modulo time.
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
```

Questa linea inizializza un oggetto Motor, specificando i pin GPIO per avanzamento (17), retro (27) e abilitazione (22).

# Inizializza il motore con GPIO Zero, specificando i pin GPIO per avanzamento (17), retro (27) e abilitazione (22)
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

Le azioni per il controllo del motore sono definite in un dizionario per leggibilità. Un ciclo infinito (while True) esegue queste azioni, mantenendole per 5 secondi ciascuna.

try:
    # Funzione principale per controllare la direzione e il movimento del motore.
    # Alterna la rotazione del motore tra senso orario e antiorario con fermate intermedie.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Definisce le azioni del motore per leggibilità

    while True:
        # Ciclo per eseguire le azioni definite e controllare la direzione del motore
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Esegue l'azione corrente (avanzamento, stop, retro, stop)
            print(f"{action}")  # Mostra l'azione corrente nella console
            sleep(5)  # Pausa di 5 secondi prima di passare alla prossima azione

Questo segmento consente di terminare il programma in modo sicuro tramite un’interruzione da tastiera (Ctrl+C) senza generare errori.
```
except KeyboardInterrupt:
# Gestisce l'interruzione da tastiera (es. Ctrl+C) per fermare il programma in modo sicuro
pass
```