サーボ

../_images/servo.png

サーボは通常、ケース、シャフト、ギアシステム、ポテンショメータ、DCモータ、組み込みボードなどの部品で構成されています。

動作原理は次のようになります：マイクロコントローラはPWM信号をサーボに送信し、サーボ内の組み込みボードが信号ピンを介して信号を受信し、内部のモータを制御して回転します。その結果、モータはギアシステムを駆動し、減速後にシャフトを動かします。サーボのシャフトとポテンショメータは接続されています。シャフトが回転すると、ポテンショメータは電圧信号を組み込みボードに出力します。次に、ボードは現在の位置に基づいて回転の方向と速度を決定し、定義された正確な位置で正確に停止し、その位置を保持します。

../_images/servo_internal.png

角度は、制御線に適用されるパルスの持続時間によって決まります。これはパルス幅変調と呼ばれます。サーボは、20msごとにパルスを受け取ることを期待しています。パルスの長さによってモータの回転角度が決まります。例えば、1.5msのパルスはモータを90度の位置（中立位置）に回転させます。1.5msより短いパルスがサーボに送信されると、サーボはある角度で回転し、出力シャフトを中立点から反時計回りの数度で保持します。パルスが1.5msよりも広い場合、逆のことが起こります。サーボによって指令を送るためのパルスの最小幅と最大幅はそれぞれのサーボによって異なります。一般に、最小のパルスは約0.5ms、最大のパルスは2.5msとなります。

../_images/servo_duty.png

例