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18. オンラインLLMへの接続

このレッスンでは、PiCar-X（または Raspberry Pi）をさまざまな オンライン大規模言語モデル（LLM） に接続する方法を学びます。 各プロバイダーでは APIキー が必要で、利用可能なモデルも異なります。

以下の内容を解説します：

• APIキーを安全に作成・保存する方法

• ニーズに合ったモデルの選び方

• サンプルコードを実行してモデルとチャットする方法

各プロバイダーごとに、ステップごとに見ていきましょう。

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始める前に

以下を完了していることを確認してください：

• すべてのモジュールをインストールする（重要） — robot-hat、 vilib、 picar-x モジュールをインストールし、その後スクリプト i2samp.sh を実行します。

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OpenAI

OpenAI では、GPT-4o や GPT-4.1 といったテキスト・ビジョン両対応の強力なモデルを提供しています。

以下が設定手順です：

APIキーの取得と保存

1. OpenAI Platform にアクセスしてログインします。 API keys ページで Create new secret key をクリック。

   

2. 詳細（Owner、Name、Project、必要なら権限）を入力し、Create secret key をクリック。

   

3. キーが作成されたら、その場ですぐにコピーしてください。一度閉じると再表示できません。失くした場合は新しいキーを発行する必要があります。

   

4. プロジェクトフォルダ（例： /picar-x/example）内に secret.py というファイルを作成：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano secret.py
   

5. 以下のようにキーをファイルへ貼り付けます：

   # secret.py
   # Store secrets here. Never commit this file to Git.
   OPENAI_API_KEY = "sk-xxx"
   

課金の有効化とモデルの確認

1. キーを使う前に、OpenAI アカウントの Billing ページで支払い情報を登録し、少額のクレジットを追加します。

   

2. その後、Limits ページで利用可能なモデルを確認し、コードで使用する正確なモデルIDをコピーします。

   

サンプルコードでテスト

1. サンプルコードを開きます：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano 18.online_llm_test.py
   

2. 以下のコードを貼り付け、 model="xxx" を希望するモデル（例： gpt-4o）に変更します：

   from picarx.llm import OpenAI
   from secret import OPENAI_API_KEY
   
   INSTRUCTIONS = "You are a helpful assistant."
   WELCOME = "Hello, I am a helpful assistant. How can I help you?"
   
   llm = OpenAI(
       api_key=OPENAI_API_KEY,
       model="gpt-4o",
   )
   

   保存して終了します（Ctrl+X → Y → Enter）。

3. 最後にテストを実行：

   sudo python3 18.online_llm_test.py
   

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Gemini

Gemini は Google が提供する AI モデルファミリーです。高速で、汎用的なタスクに優れています。

APIキーの取得と保存

1. Google AI Studio にログインし、API Keys ページへ移動します。

   

2. 右上の Create API key ボタンをクリック。

   

3. 既存のプロジェクトまたは新しいプロジェクトに対してキーを作成できます。

   

4. 生成された APIキー をコピーします。

   

5. プロジェクトフォルダ内で以下を実行：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano secret.py
   

6. キーを貼り付けます：

    # secret.py
    # Store secrets here. Never commit this file to Git.
   GEMINI_API_KEY = "AIxxx"
   

利用可能なモデルを確認

公式 Gemini Models ページにアクセスし、モデル一覧とその正確な API ID、各モデルの最適化用途を確認します。

サンプルコードでテスト

1. テストファイルを開きます：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano 18.online_llm_test.py
   

2. 以下のコードを貼り付け、 model="xxx" を希望のモデル（例： gemini-2.5-flash）に変更します：

   from picarx.llm import Gemini
   from secret import GEMINI_API_KEY
   
   INSTRUCTIONS = "You are a helpful assistant."
   WELCOME = "Hello, I am a helpful assistant. How can I help you?"
   
   llm = Gemini(
       api_key=GEMINI_API_KEY,
       model="gemini-2.5-flash",
   )
   

3. 保存して実行します：

   sudo python3 18.online_llm_test.py
   

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Qwen

Qwen は Alibaba Cloud が提供する大規模言語モデルおよびマルチモーダルモデルのファミリーです。 これらのモデルはテキスト生成・推論・マルチモーダル理解（画像解析など）をサポートしています。

APIキーの取得

Qwen モデルを利用するには APIキー が必要です。 国際ユーザーは DashScope International（Model Studio） コンソールを使用します。 中国本土ユーザーは Bailian（百炼） コンソールを使用します。

• 国際ユーザー向け

  1. Alibaba Cloud の公式 Get API Key ページにアクセス。

  2. Alibaba Cloud アカウントでログインまたは新規作成。

  3. Model Studio へ移動（リージョンはシンガポールまたは北京を選択）。

     • ページ上部に「Activate Now（今すぐ有効化）」のプロンプトが表示されたらクリックして Model Studio を有効化し、無料枠を受け取ります（シンガポール限定）。

     • 有効化は無料で、無料枠を超えるまでは課金されません。

     • 有効化のプロンプトがない場合は、すでに利用可能な状態です。

  4. Key Management ページの API Key タブで Create API Key をクリック。

  5. 作成後、APIキーをコピーして安全に保管します。

  

  注釈

  香港・マカオ・台湾のユーザーも International（Model Studio） を選択してください。

• 中国本土ユーザー向け

  中国本土の場合は Alibaba Cloud Bailian（百炼） コンソールを使用します：

  1. Bailian console （百炼コンソール）にログインし、アカウント認証を完了します。

  2. Create API Key を選択。モデルサービスが未有効化の場合は Activate をクリックし、利用規約に同意して無料枠を有効化します。その後、Create API Key ボタンが有効になります。

     

  3. 再度 Create API Key をクリックし、アカウントを確認して Confirm をクリック。

     

  4. 作成後、APIキーをコピーします。

     

APIキーの保存

1. プロジェクトフォルダで以下を実行：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano secret.py
   

2. 以下のようにキーを貼り付けます：

   # secret.py
   # Store secrets here. Never commit this file to Git.
   
   QWEN_API_KEY = "sk-xxx"
   

サンプルコードでテスト

1. テストファイルを開きます：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano 18.online_llm_test.py
   

2. 以下のコードに置き換え、 model="xxx" を希望するモデル（例： qwen-plus）に変更します：

   from picarx.llm import Qwen
   from secret import QWEN_API_KEY
   
   INSTRUCTIONS = "You are a helpful assistant."
   WELCOME = "Hello, I am a helpful assistant. How can I help you?"
   
   llm = Qwen(
       api_key=QWEN_API_KEY,
       model="qwen-plus",
   )
   

3. 実行します：

   sudo python3 18.online_llm_test.py
   

Grok (xAI)

Grok は Elon Musk 氏のチームが開発した xAI の対話型 AI です。xAI API を通じて接続できます。

APIキーの取得と保存

1. xAI Cloud Console でアカウントを作成します。まず少額のクレジットをチャージしてください — チャージしないと API は利用できません。

2. API Keys ページで Create API key をクリック。

   

3. キー名を入力し、Create API key をクリック。

   

4. 生成されたキーをコピーして安全に保管します。

   

5. プロジェクトフォルダで以下を実行：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano secret.py
   

6. 以下のように貼り付けます：

   # secret.py
   # Store secrets here. Never commit this file to Git.
   
   GROK_API_KEY = "xai-xxx"
   

利用可能なモデルの確認

xAI コンソールの Models ページにアクセスし、利用可能なモデルと API ID を確認します。コードにはこの ID を使用します。

サンプルコードでテスト

1. テストファイルを開きます：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano 18.online_llm_test.py
   

2. 以下のコードに置き換え、 model="xxx" を希望のモデル（例： grok-4-latest）に変更します：

   from picarx.llm import Grok
   from secret import GROK_API_KEY
   
   INSTRUCTIONS = "You are a helpful assistant."
   WELCOME = "Hello, I am a helpful assistant. How can I help you?"
   
   llm = Grok(
       api_key=GROK_API_KEY,
       model="grok-4-latest",
   )
   

3. 実行：

   sudo python3 18.online_llm_test.py
   

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DeepSeek

DeepSeek は中国の LLM プロバイダーで、低価格で高性能なモデルを提供しています。

APIキーの取得と保存

1. Deepseek Platform にログインします。

2. 右上メニューから API Keys → Create API Key を選択。

   

3. 名前を入力し、Create をクリックしてキーをコピーします。

   

4. プロジェクトフォルダで以下を実行：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano secret.py
   

5. キーを追加します：

   # secret.py
   DEEPSEEK_API_KEY = "sk-xxx"
   

課金の有効化

まずアカウントに少額（例：¥10 RMB）をチャージする必要があります。

利用可能なモデル

2025-09-12 時点で DeepSeek が提供しているモデル：

• deepseek-chat

• deepseek-reasoner

サンプルコードでテスト

1. テストファイルを開きます：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano 18.online_llm_test.py
   

2. 以下のコードに置き換え、 model="xxx" を希望のモデル（例： deepseek-chat）に変更します：

   from picarx.llm import Deepseek
   from secret import DEEPSEEK_API_KEY
   
   INSTRUCTIONS = "You are a helpful assistant."
   WELCOME = "Hello, I am a helpful assistant. How can I help you?"
   
   llm = Deepseek(
       api_key=DEEPSEEK_API_KEY,
       model="deepseek-chat",
       max_messages=20,
   )
   

3. 実行：

   sudo python3 18.online_llm_test.py
   

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Doubao

Doubao は ByteDance（バイトダンス）が提供する AI モデルプラットフォーム（Volcengine Ark）です。

APIキーの取得と保存

1. Volcengine にログインします。

2. 左メニューをスクロールし、API Key Management → Create API Key をクリック。

   

3. 名前を入力し、Create をクリック。

   

4. Show API Key アイコンをクリックしてキーをコピーします。

   

5. プロジェクトフォルダで以下を実行：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano secret.py
   

6. キーを追加します：

   # secret.py
   DOUBAO_API_KEY = "xxx"
   

モデルの選択

1. モデルマーケットプレイスに移動してモデルを選択します。

   

2. 例として Doubao-seed-1.6 を選択し、API 接入 をクリック。

   

3. 使用する API Key を選択し、Use API をクリック。

   

4. Enable Model をクリック。

   

5. モデル ID にカーソルを合わせてコピーします。

   

サンプルコードでテスト

1. テストファイルを開きます：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano 18.online_llm_test.py
   

2. 以下のコードに置き換え、 model="xxx" を希望のモデル（例： doubao-seed-1-6-250615）に変更します：

   from picarx.llm import Doubao
   from secret import DOUBAO_API_KEY
   
   INSTRUCTIONS = "You are a helpful assistant."
   WELCOME = "Hello, I am a helpful assistant. How can I help you?"
   
   llm = Doubao(
       api_key=DOUBAO_API_KEY,
       model="doubao-seed-1-6-250615",
   )
   

3. 実行：

   sudo python3 18.online_llm_test.py
   

General

このプロジェクトでは、複数の LLM プラットフォームに 統一インターフェース で接続することができます。 対応済みのプロバイダーは以下の通りです：

• OpenAI （ChatGPT / GPT-4o, GPT-4, GPT-3.5）

• Gemini （Google AI Studio / Vertex AI）

• Grok （xAI）

• DeepSeek

• Qwen（通义千问）

• Doubao（豆包）

さらに、OpenAI API 形式に互換性のある任意の LLM サービス にも接続可能です。 その場合は、自分で API Key と正しい base_url を取得する必要があります。

APIキーの取得と保存

1. 利用するプラットフォームのコンソールで APIキー を取得します。

2. プロジェクトフォルダでファイルを作成：

   cd ~/picar-x/example
   nano secret.py
   

3. 取得したキーを secret.py に追加：

   # secret.py
   API_KEY = "your_api_key_here"
   

警告

APIキーは絶対に公開しないでください。 secret.py を公開リポジトリにアップロードしないこと。

サンプルコードでテスト

1. テストファイルを開きます：

   cd ~/picar-x/example
   sudo nano 18.online_llm_test.py
   

2. Python ファイルの内容を以下のコードに置き換え、 base_url および model を適切に設定します：

   注釈

   base_url について： OpenAI API 形式とその互換 API に対応しています。 各プロバイダーのドキュメントで base_url を確認してください。

   from picarx.llm import LLM
   from secret import API_KEY
   
   INSTRUCTIONS = "You are a helpful assistant."
   WELCOME = "Hello, I am a helpful assistant. How can I help you?"
   
   llm = LLM(
       base_url="https://api.example.com/v1",  # プロバイダーの base_url を入力
       api_key=API_KEY,
       model="your-model-name-here",           # 使用するモデル名
   )
   

3. 実行：

   python3 18.online_llm_test.py