ライントラッキングモジュール¶

このモジュールは1チャンネルのライントラッキングモジュールで、名前が示す通り、白い背景上の黒い線、または黒い背景に対する白い線を追跡します。

このモジュールは、TCRT5000赤外線センサーを使用しており、赤外線LED（青）と感光性トリプレット（黒）で構成されています。

青い赤外線LEDは、電源がオンのとき、人の目には見えない赤外線を放射します。
黒いフォトトランジスタは、赤外線を受信するために使用され、受信した赤外線の量に応じて内部抵抗が変動します。赤外線を多く受信すると、その抵抗は減少し、逆もまた然りです。

モジュールにはLM393コンパレータがあり、これはフォトトランジスタの電圧と設定電圧（ポテンショメータで調整）を比較するために使用されます。設定電圧よりも大きい場合、出力は1となり、そうでない場合は0となります。

したがって、赤外線発光管が黒い表面に照らされると、黒は光を吸収するため、感光性トランジスタは赤外線を少なく受け取り、その抵抗は増加します（電圧増加）。LM393コンパレータを通過すると、出力は高レベルとなります。

同様に、白い表面に照らされると、反射光が増え、感光性トランジスタの抵抗が減少します（電圧減少）。したがって、コンパレータは低レベルを出力し、インジケータLEDが点灯します。

特長

例