5.4 ラインの検出

ライントラッキングモジュールは、地面にある黒いエリア、例えば電気テープで貼られた黒い線を検出するために使用されます。

その発光部は適切な赤外線を地面に放射し、それは黒い表面によって相対的に吸収され弱く反射されます。白い表面では反対のことが真です。反射光が検出された場合、現在の地面は白として示されます。検出されなかった場合は、黒として示されます。

必要な部品

このプロジェクトには、以下のコンポーネントが必要です。

キット全体を購入することは非常に便利です。こちらがリンクです：

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以下のリンクから個別に購入することもできます。

コンポーネントの紹介

購入リンク

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ライントラッキングモジュール

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利用可能なピン

  • 利用可能なピン

    このプロジェクトのESP32ボードに利用可能なピンのリストです。

    利用可能なピン

    IO13, IO14, IO27, IO26, IO25, IO33, I35, I34, I39, I36, IO4, IO18, IO19, IO21, IO22, IO23

  • ストラッピングピン（入力）

    ストラッピングピンは、デバイスの起動時に特定のブートモードを決定するために使用される特別なセットのピンです （つまり、電源オンリセット）。

    ストラッピングピン

    IO5, IO0, IO2, IO12, IO15

    一般的に、 入力ピンとして使用することは推奨されません。これらのピンを使用したい場合は、ブートプロセスへの潜在的な影響を考慮してください。詳細については、 ストラッピングピン セクションを参照してください。

回路図

../../_images/circuit_5.4_line.png

ライントラッキングモジュールが黒い線を検出すると、IO14はハイレベルを返します。一方、白い線を検出すると、IO14はローレベルを返します。青いポテンショメータを調整して、このモジュールの感度を変更できます。

配線図

../../_images/5.4_line_bb.png

コード

注釈

  • esp32-starter-kit-main\micropython\codes パスにある 5.4_detect_the_line.py ファイルを開くか、コードをThonnyにコピー＆ペーストしてください。次に、「現在のスクリプトを実行」をクリックするか、F5キーを押して実行します。

  • 右下のコーナーで「MicroPython (ESP32).COMxx」インタープリタを選択してください。

import machine
import time

# Create a pin object named greyscale, set pin number 14 as input
line = machine.Pin(14, machine.Pin.IN)


while True:
    # Check if the value is 1 (black)
    if line.value() == 1:
        # Print "black"
        print("black")
        time.sleep(0.5)
    # If the value is not 1 (it's 0, which means white)
    else :
        # Print "white"
        print("white")
        time.sleep(0.5)

プログラムが実行中の場合、ライントラッキングモジュールが黒い線を検出すると、シェルに「black」と表示されます。それ以外の場合は、「white」と表示されます。